以求3x3矩阵的逆矩阵为例：
先看看在matlab中的运行结果：
文章的最后，我们会看看转换出的C语言函数，在单片机上的运行结果。
新建一个.m文件（这个文件必须是函数文件，如下图所示，而不能是脚本文件。而且matlab还有要求，函数名和文件名必须一致），在.m文件中把求逆函数写好，如下：
在matlab'主窗口的app中找到coder工具，如下：
弹出如下界面，要求我们输入要转换的.m文件中所有的函数名。你可以一个个的输入函数名，也可以浏览出那个m文件，这个coder工具会自动识别出函数名。再点击右下角next，如下图：
弹出如下窗口，这个窗口要求我们指定函数的形参类型。有两种方法，第一种方法：在下面的第1个输入框中，输入被转函数的测试语句，这条语句可以有两种选择：①直接代入一组合理的形参，调用该函数，②选择一个调用该函数的m脚本；
然后点击Autodefine Input Types按钮，matlab会根据你写的或选的测试代码自动确定出形参的类型，如下图中，我写的测试语句中，形参为3x3矩阵，matlab自动把C语言的形参设置成了3x3的double数组，当然，你也可以把第二个框中的double改成single，也即C语言中的float。第二种方法，直接手工指定形参类型，如下图第2个框所示。
如果被转的函数中还调用了全局变量，点击下图的add global，把全局变量的名称和类型都填写上。
点击next
弹出下图：点击check for issues按钮，matlab会检测一下你写的m函数能否转换成C函数，如果不能，会给出report，告诉你为什么不能转，哪一行代码导致的不能转，把bug修改完之后，点击clear Mex清除刚才的结果（如果正确的话则不会显示这个按钮），再点击check for issues按钮重新检查即可。如果检测没问题，右下角的next按钮就亮了，并闪烁，你可以点击next了。
点击下图的generate按钮，即可生成C函数。在这个界面中，你也可以先选择一下工具链，
转换完之后，如下图所示。连m文件中的注释都带过来了，有意思。
由上图可见，3X3的double矩阵，转成C语言之后，是按double [9]来存储的。矩阵形式的返回值，是从形参地址输出的。
直接把这个函数拷贝到单片机工程中，如下，把运行的结果从串口打印出来：
运行结果如下：
这个结果和直接在matlab中运行的结果一毛一样，说明转换出的求逆函数确实没问题。
需要注意的是，如果你输入的源矩阵是奇异阵（行列式值为0）或者接近奇异，在mallab中求逆时会出现错误提示，或警告提示，但是转成C之后，这些错误就不会再有提示了。建议把可能会引发bug的地方，直接在m文件中用防护语句都检测好，再转换。如下：
转出的C函数如下：
由于在单片机中编程，没有bool类型，也没有true、false定义，我们直接在单片机中定义一个即可：
