locate_pipe_joints_stereo.hdev四个相机机器视觉做3d匹配 相关例程学习

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part1读取多视点立体设置的参数

创建多视点立体模型，对其进行初始化，并清除摄像机设置，不再是必需的

create_stereo_model (CameraSetupModelID, 'surface_pairwise', [], [], StereoModelID)
clear_camera_setup_model (CameraSetupModelID)
* -> Subsampling X, Y, Z
set_stereo_model_param (StereoModelID, 'sub_sampling_step', 3)
* -> Interpolation aliasing by binocular image rectification
set_stereo_model_param (StereoModelID, 'rectif_interpolation', 'bilinear')
set_stereo_model_param (StereoModelID, 'rectif_sub_sampling', 1.2)
* -> Binocular disparity parameters

创建模型后参数设置，这个例程具体没看，但我觉得机器视觉比较有用，可惜身边没有任何硬件可以让我尝试。

part2就是创建一个pipe的表面模型

* Part 2: Create a surface model of the pipe fittings to be matched
* *****
read_object_model_3d ('pipe_joint', 'm', [], [], PipeJointOM3DID, Status)
create_surface_model (PipeJointOM3DID, 0.03, [], [], PipeJointSMID)

看了下帮助文档，很多3d模型文件类型都支持

part3就是重建和检测了

总之心得就是，如果有相关机会，一定要实际做一套出来，体会各种参数含义，还有就是四个相机参数配置以及建立模板时的参数。总之也不多，大概3 40个参数

例程效果都不错，当然也和参数选取很好有关吧。