概述
事件（Event）用於任務之前的同步和通信。freeRTOS中包含的事件分爲如下幾類，
· 消息（Message），用於任務之前通信
· 信號量（Semaphore）和互斥信號量，用於任務之前的同步（控制多個任務對同一資源的訪問）
本小節主要討論消息，信號量和互斥信號量主要用於資源管理，將在後邊講到。
基於消息的任務間通信過程如下圖所示，發送者任務將消息發送給郵箱（MailBox）或消息隊列（Message Queue），郵箱或消息隊列則將該消息轉發給接收者任務，並更新接收者任務的狀態（掛起 -> 就緒），並在接收者任務的優先級高於當前任務時觸發任務切換。
其中，
· 消息對象（Message Object）用於承載消息內容和基本信息。
· 郵箱用於早期的RTOS，freeRTOS已經不再支持，但在其他的RTOS如ucos中存在，實際上，郵箱可以看做隊列長度爲1的消息隊列。
· 消息隊列實際上爲基於鏈表實現的FIFO buffer，其每一個節點對應爲一個消息對象。
· 一般而言，發送者總是將消息發送到消息隊列的隊尾，當然也支持將優先級特別高的消息插入到隊首
freeRTOS中，消息隊列佔用的存儲空間全部從heap中分配得到。發送消息時，消息內容將會被全部複製到消息對象中；接收消息時，消息內容將會被全部複製到接收者任務提供的存儲空間中。因此，freeRTOS較爲推薦如下的消息結構，以減少複製消息的時間，
其中消息內容以地址形式提供（MessageContent Address，即C語言中的指針類型）。
事件傳輸過程
TASK在發送事件時，會檢查當前是否存在因爲等待該事件而處於鎖定態的TASK，若有則將其狀態更新到就緒態，並在自己優先級不是就緒態 TASK集合中最高的情況下觸發TASK切換過程。
TASK接收事件時，首先檢查需要接收的事件是否已經存在，若存在則取出該事件處理；若沒有則進入鎖定態等待該事件，並觸發TASK切換，讓就緒態TASK集合中最高優先級TASK運行。等待的時間可由用戶設定，當等待時間超時後，前邊提到的時間片機制會將該TASK更新到就緒態。
如下圖所示，低優先級TASK發送消息到高優先級TASK，會觸發TASK切換，讓高優先級TASK運行；反之，則不會。
