ZYNQ 7000使用AMR CortexA9 CPU，移植freeRTOS之前首先需要了解它的基本結構和配置，側重於一下幾點
· 寄存器分佈
· 中斷配置
· 配套的彙編指令集
· IRAM和DRAM
PS：關於ARM的學習，個人認爲，最好是以項目爲驅動，爲自己設定一個小項目，諸如這裏討論的移植freeRTOS，或是經典的跑馬燈實驗。基於設定的項目，直接去ARM官網上查找相應資料，其中英語可能會成爲較大的阻礙，這就需要好好自己好好提升英語能力了。有人可能覺得百度或者各種中文論壇也不錯，但我這次移植也去用了用，資料較少，而且大部分都相互抄襲，沒有太多影響，作爲入門的科普還行，想要進一步做項目還是得去官網。
硬件架構
ARM Cortex A9爲雙核結構，如下圖所示，之前說的sector即爲下圖中的APU
其中只需要重點關注，
· ZYNQ 7000擁有兩塊ARMCortex A9 CPU，運行主頻可配（我用的666.66667MHz）。
· 每塊CPU都對應有32KB的ICache和DCache，它們共享512KB的L2 Cache和256KB的SRAM。
· 輸入到sector的中斷由GIC模塊管理。
寄存器
ARM Cortex A9 CPU共計有37個寄存器，如下圖所示，
其中
· ARM Cortex A9 CPU有多種運行模式，不同模式下訪問的寄存器是不同的，RTOS的移植只關注其中幾種
· 用戶模式（user mode），正常運行模式，
· 系統模式（system mode），具有系統特權的運行模式
· 中斷模式（IRQ mode），處理中斷的運行模式
· 監督模式（Supervisor mode），OS保護模式，處理系統復位和軟件中斷的模式
· 寄存器分爲通用寄存器和分組寄存器兩類
· R0~R7爲通用寄存器，所有CPU運行模式下，CPU訪問的R0~R7都是同一樣的寄存器，都是R0_user~R7_user
· R8~12在FIQ mode下，爲R8_fiq~R12_fiq；其他模式下爲R8_ user ~R12_ user，由此可見，FIQ的處理是可不需要壓棧和出棧。
· SP和LR，在user mode和system mode下爲SP_user和LP_user，其他模式都爲自己獨有的寄存器SP_xx和LP_x，SP作爲stack pointer register使用，LR用於存放函數調用時子函數執行完成後的指令返回地址。也被記爲R13和R14
· PC爲通用寄存器，存放當前CPU下一步需要從ICache中取出的指令位置，其爲當前執行的指令地址+x（CPU會提前取出多條指令優化排序執行），x爲8（針對ARM指令）或4（針對Thmbr指令），也被記爲R15
· CPSR爲當前CPU狀態寄存器，其是通用寄存器
· SPSR爲CPU狀態保存寄存器，除usermode和system mode外，每種模式都有自己獨立的狀態保存寄存器
彙編指令
ARM Cortex A9 CPU使用的彙編指令集爲ARMv8，可以在其官網上找到相關文檔，或者搜索相關指令，網址是：https://developer.arm.com/。文檔非常冗長，建議是找個現成的彙編小程序，一邊閱讀一邊查指令含義，如此可以很快地掌握常用指令。
ARM指令集大致分爲如下幾類
彙編其中使用的寄存器名如下圖所示（實際上改爲小寫也行）
除此之外，ARM的彙編指令還可以操作協處理器（NEON）的寄存器，它們的名稱如下，
中斷
ARM Cortex A9 CPU可處理的中斷分爲SGI、PPI和SPI三類
· SGI，中斷ID 1~15，爲軟件觸發中斷
· PPI，中斷ID 16~31，爲私有中斷，
· SPI，中斷ID 31~95，爲共享中斷，
它們都由GIC進行管理，我們可以通過對GIC的配置來管理所有的中斷。
BSP
ZYNQ 7000往往使用XILINK的SDK進行開發，其提供了一個名爲BSP的軟件工程用於封裝硬件，可以簡單地理解爲硬件驅動庫。如下圖所示，它向OS和業務代碼提供功能接口。實際上，BSP和OS我們往往將其通稱爲平臺。
XILINX提供的BSP比較龐大，包含了CPU所有相關硬件的驅動程序。這裏我們只關心FreeRTOS的移植中要使用的中斷向量表和定時器。
對於中斷向量表，可以在BPS中找到如下默認設置的中斷向量表_vectors_table，
其中我們需要重點關注78行的SVCHandler和82行的IRQHandler，它們分別對應任務切換的中斷和OS提供給用戶的中斷（包括用於時間片的中斷）。
但是該中斷向量表定義的ISR並不能夠用於支撐freeRTOS，需要進行改寫。
PS：這裏83行和84行的IRQ和FIQ都可用於OS提供給用戶的中斷，它們分別對應CPU的IRQ和FIQ模式，我們暫時只使用IRQ。
附：
中斷向量表的加載在boot過程中完成，其中vector_base爲取值爲_vectors_table的宏
SVC的ISR函數如下
IRQ的ISR函數如下，可見其是不能支持退出中斷後的任務切換，需要進行改寫。
