ZYNQ 7000使用AMR CortexA9 CPU，移植freeRTOS之前首先需要了解它的基本结构和配置，侧重于一下几点
· 寄存器分布
· 中断配置
· 配套的汇编指令集
· IRAM和DRAM
PS：关于ARM的学习，个人认为，最好是以项目为驱动，为自己设定一个小项目，诸如这里讨论的移植freeRTOS，或是经典的跑马灯实验。基于设定的项目，直接去ARM官网上查找相应资料，其中英语可能会成为较大的阻碍，这就需要好好自己好好提升英语能力了。有人可能觉得百度或者各种中文论坛也不错，但我这次移植也去用了用，资料较少，而且大部分都相互抄袭，没有太多影响，作为入门的科普还行，想要进一步做项目还是得去官网。
硬件架构
ARM Cortex A9为双核结构，如下图所示，之前说的sector即为下图中的APU
其中只需要重点关注，
· ZYNQ 7000拥有两块ARMCortex A9 CPU，运行主频可配（我用的666.66667MHz）。
· 每块CPU都对应有32KB的ICache和DCache，它们共享512KB的L2 Cache和256KB的SRAM。
· 输入到sector的中断由GIC模块管理。
寄存器
ARM Cortex A9 CPU共计有37个寄存器，如下图所示，
其中
· ARM Cortex A9 CPU有多种运行模式，不同模式下访问的寄存器是不同的，RTOS的移植只关注其中几种
· 用户模式（user mode），正常运行模式，
· 系统模式（system mode），具有系统特权的运行模式
· 中断模式（IRQ mode），处理中断的运行模式
· 监督模式（Supervisor mode），OS保护模式，处理系统复位和软件中断的模式
· 寄存器分为通用寄存器和分组寄存器两类
· R0~R7为通用寄存器，所有CPU运行模式下，CPU访问的R0~R7都是同一样的寄存器，都是R0_user~R7_user
· R8~12在FIQ mode下，为R8_fiq~R12_fiq；其他模式下为R8_ user ~R12_ user，由此可见，FIQ的处理是可不需要压栈和出栈。
· SP和LR，在user mode和system mode下为SP_user和LP_user，其他模式都为自己独有的寄存器SP_xx和LP_x，SP作为stack pointer register使用，LR用于存放函数调用时子函数执行完成后的指令返回地址。也被记为R13和R14
· PC为通用寄存器，存放当前CPU下一步需要从ICache中取出的指令位置，其为当前执行的指令地址+x（CPU会提前取出多条指令优化排序执行），x为8（针对ARM指令）或4（针对Thmbr指令），也被记为R15
· CPSR为当前CPU状态寄存器，其是通用寄存器
· SPSR为CPU状态保存寄存器，除usermode和system mode外，每种模式都有自己独立的状态保存寄存器
汇编指令
ARM Cortex A9 CPU使用的汇编指令集为ARMv8，可以在其官网上找到相关文档，或者搜索相关指令，网址是：https://developer.arm.com/。文档非常冗长，建议是找个现成的汇编小程序，一边阅读一边查指令含义，如此可以很快地掌握常用指令。
ARM指令集大致分为如下几类
汇编其中使用的寄存器名如下图所示（实际上改为小写也行）
除此之外，ARM的汇编指令还可以操作协处理器（NEON）的寄存器，它们的名称如下，
中断
ARM Cortex A9 CPU可处理的中断分为SGI、PPI和SPI三类
· SGI，中断ID 1~15，为软件触发中断
· PPI，中断ID 16~31，为私有中断，
· SPI，中断ID 31~95，为共享中断，
它们都由GIC进行管理，我们可以通过对GIC的配置来管理所有的中断。
BSP
ZYNQ 7000往往使用XILINK的SDK进行开发，其提供了一个名为BSP的软件工程用于封装硬件，可以简单地理解为硬件驱动库。如下图所示，它向OS和业务代码提供功能接口。实际上，BSP和OS我们往往将其通称为平台。
XILINX提供的BSP比较庞大，包含了CPU所有相关硬件的驱动程序。这里我们只关心FreeRTOS的移植中要使用的中断向量表和定时器。
对于中断向量表，可以在BPS中找到如下默认设置的中断向量表_vectors_table，
其中我们需要重点关注78行的SVCHandler和82行的IRQHandler，它们分别对应任务切换的中断和OS提供给用户的中断（包括用于时间片的中断）。
但是该中断向量表定义的ISR并不能够用于支撑freeRTOS，需要进行改写。
PS：这里83行和84行的IRQ和FIQ都可用于OS提供给用户的中断，它们分别对应CPU的IRQ和FIQ模式，我们暂时只使用IRQ。
附：
中断向量表的加载在boot过程中完成，其中vector_base为取值为_vectors_table的宏
SVC的ISR函数如下
IRQ的ISR函数如下，可见其是不能支持退出中断后的任务切换，需要进行改写。
