ros定义自己的消息类型

创建目录参考网上教程
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_msgs

因为本次工程vins-mono-master在catkin_ws/src所以
cd catkin_ws/src/vins-mono-master
catkin_create_pkg mymsg(可以自己命名文件名字）建好后会有cmaketxt和xml，与2对应

1. 代码文件在src/vins-mono-master/

2.建立自己的消息，在src/vins-mono-master中create一个文件夹，自己命名为name1，建好后里面会有cmake.txt和xml文件，
然后在src/vins-mono-master/name1下建立msg文件，必须命名msg，里面建立自己的消息文件，这里建立了三个消息，
其中Ins.msg消息依赖另外两个，所以在src/vins-mono-master/name1下的cmakelist.txt中，ins放在最后面，如下
cmakelist怎么写参考网上
add_message_files(
FILES
LinearVelocity.msg
EulerAngles.msg
Ins.msg
)

3.在src/vins-mono-master/name1/下进行mkdir build，cmake ,make常规操作

4.在其他节点添加自己定义的消息，否则会找不到头文件，以vins_estimator节点为例，要使用我们在src/vins-mono-master/name1下定义的节点信息，需要在Vin estimator/cmakelist.txt添加如下语句
add_dependencies(vins_estimator name1) 在我们工程中，具体为add_dependencies(vins_estimator mymsg)

5.在使用时，#include<name1/msgname.h> 这里以ins为例#include<mymsg/Ins.h>
消息类型mymsg::Ins 例如queuemymsg::Ins imu_buf;

6.在src上一层进行catkin_make编译，工程就编译好了

文件为Ins.msg