單片機PWM舵機控制原理

舵機的控制一般需要一個20ms的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般爲0.5ms~2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分。以180度角度舵機爲例，那麼對應的控制關係是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

 

如下圖可形象地表示脈衝與角度關係

 

#include <reg52.h>
unsigned char count;            //0.5ms次數標識
sbit pwm=P1^0;              //信號輸出
sbit jia=P1^1;              //角度增加按鍵
sbit jan=P1^2;              //角度減小按鍵
char jd;                    //角度標識
void delay(unsigned int i)
{
    unsigned int j,k;
    for(j=i;j>0;j--)
        for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_init()           //定時器初始化
{
    TMOD=0x01;
    IE=0x82;
    TH0=0xff;
    TL0=0x19;               //12晶振，0.25ms
    TR0=1;                 //定時器開始
}
void Time0_int() interrupt 1            //中斷程序
{
    TH0=0xff;
    TL0=0x19;
    if(count<jd) //輸出count個高電平
        pwm=1;
    else
    pwm=0;    //其餘輸出低電平
    count++;
    count=count%40;  //時鐘保持40個count 即20ms
}
void keyscan()              //按鍵掃描
{
    if(jia==0)              //角度增加鍵是否按下
    {
        delay(50);          //按下延時，消抖
        if(jia==0)
        {
            jd++;           //角度標識加1
            count=0;        //按鍵按下，則20ms週期重新開始
            if(jd==50)
                jd=9;            //已經是180°則保持
                while(jia==0);   //等待按鍵放開
        }
    }
    if(jan==0)                   //角度減小鍵是否按下
    {
        delay(10);
        if(jd==0);
        {
            jd--;                //角度標識減1
            count=0;
            if(jd==0)
                jd=1;
            while(jan==0);
        }
    }
}

void main()
{
    jd=1;
    count=0;
    Time0_init();
    while(1)
    {
        keyscan();
//      display();
    }
}