本篇文章記錄自己安裝完成Xenomai包的後續操作，參考的主要線索是
使用 uname -a可以查看本地的Linux內核版本
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:~$ uname -a
Linux warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx 5.3.0-53-generic #47~18.04.1-Ubuntu SMP Thu May 7 13:10:50 UTC 2020 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
我們在本地路徑下沒有找到內核的源代碼
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:/home$ cd ..
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:/$ ls
bin etc lib media root srv usr
boot home lib32 mnt run swapfile var
cdrom initrd.img lib64 opt sbin sys vmlinuz
dev initrd.img.old lost+found proc snap tmp vmlinuz.old
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:/$ cd usr
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:/usr$ ls
bin games include lib lib32 libexec local sbin share src
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:/usr$ cd src
(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:/usr/src$ ls
gmock linux-headers-5.3.0-51 linux-headers-5.3.0-53-generic
googletest linux-headers-5.3.0-51-generic
gtest linux-headers-5.3.0-53
Linux內核代碼用的是我們在官網https://www.kernel.org/下載的。
我們在Xenomai官網上下載了相應的Xenomai包，解壓後在readme上面有一個提示如下：
Where to start from?
http://xenomai.org/start-here/ is the best place to start learning
about Xenomai 3.
Also, make sure to read the per-architecture README files, i.e.:
kernel/cobalt/arch/*/README
然後我們通過kernel/cobalt/arch/*/README路徑找到相應的提示文件，這告訴我們下一步操作安裝ipipe，我們下載了
Get the interrupt pipeline code for the target kernel from
http://xenomai.org/downloads/ipipe/,
or git://git.xenomai.org/ipipe.git
(從個人經驗來講)我們如果從官方網站進入,採用終端的方法進入
git clone https://gitlab.denx.de/Xenomai/ipipe-x86/-/tree/ipipe-x86-4.14.y
國內下載的速度很慢啊，不建議食用。我們通過readme裏的提示找到這個下載網址https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/x86/界面如下：
如果沒有找到自己合適的版本則通過 Parent Directory查找自己的處理器架構和版本號。雙擊直接下載，這樣的下載速度相比方案1而言比較快。