最近在做无人驾驶方面的东西，老师给了一个摄像头，是Gige协议，公司叫microview的不知名公司，连驱动也只有ubuntu16.04的。百度一搜，有关ROS的都是USB摄像头，仔细想想，USB摄像头还是小儿科了一点，性能应该不如千兆网口的。基本现在市面买的摄像头也没提供ros方案。于是只能自己写package。
用千兆网口摄像机的几种解决方案
1千兆网口，但协议是rstp之类的网络摄像头。这种摄像头是输出h.265或者MJPEG之类的格式。不管在opencv还是ros都容易调用
2 gige/gig version协议摄像头。这是本文重点。
如果买的是巴斯勒(basler)或者prosilica牌子的摄像头,你可以：
1 使用现有包
basler有官方的ros包，名称叫做pylon-ros-camera。这是专门为basler品牌设计的ros package。同时，basler官网可以下载pylon软件，功能界面都不错，方便调参。prosilica_driver是prosilica相机的package。经过测试，我的相机不能被它们识别。
当你买的是其他品牌时候：
首先我找到了camera_aravis这个ros package。相当不错，基本支持了所有的摄像机协议，同时默认发布两个topic: /camera/image_raw和/camera/camera_info。
其实这时候就完全可以在ros下使用了。可是在rviz的image界面订阅/camera/image_raw的时候，图像黑屏，奇怪的是一直在显示接收到图片。最终发现，camera_aravis自动将增益设置为1。正常情况下，增益不应该低于15。
进一步改进
此时，你应该已经能在rviz下看到接收到的图像了。但你发现是黑白的，为了有更好的效果，以及为了后期使用视觉算法，我决定将其转换成OPENCV的 MAT图像格式。
一开始我想用image_proc包实现，但始终报错，
编译自己的ROS包
我考虑过对每个像素进行操作，通过指针