KITTI 3D Object Detection Evaluation 結果評估程序

KITTI 3D Object Detection結果評估程序

下載程序（工具包）

在對KITTI數據集進行預測得到結果後，如何對結果進行評估呢？

• 其實，官方就給出了結果評估程序，在官網上就可以下載：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d
  在如上網址中，點擊 Download object development kit ，就可以下載了。

• 下載完成後，在文件夾 devkit_object\cpp 中，可以看到一個cpp文件： evaluate_object.cpp ，該文件就是對KITTI結果數據集進行評估的程序了。

對預測結果進行評估

1.預測結果存放格式

• 每張圖片的預測結果都保存在txt文件中，命名格式參考KITTI標籤合適，例如：
  圖片 000001.png 的預測結果保存在 文件 000001.txt中

• txt文件中數據的存放格式：
  每個物體要給出15個數據，前14個數據分別對應KITTI標籤中的14個數據，第15個數據則是置信度（預測網絡得到的置信度）
  前14個數據的官方含義如下圖所示：
  
  txt文件中的內容格式大致如下：
  

2.標籤和預測結果存放目錄

只有對比KITTI標籤和我們預測的結果，才能得到評估結果，在得到了預測出的txt文件後，這些文件存放在哪裏呢？

• 閱讀 evaluate_object.cpp，我們可以發現：

• 從上圖中，我們可以發現：（以evaluate_bject.cpp所在位置爲當前目錄）
• KITTI標籤文件需要存放在：當前目錄/data/object/label_2
• 預測結果文件需要存放在： 當前目錄/results/result_sha ，其中result_sha 爲傳入參數
• 評估結果圖像文件存放在： 預測結果文件目錄/plot

3.如何使用評估文件

首先，編譯cpp文件 evaluate_object.cpp：

• 可以使用命令： g++ evaluate_object.cpp -o evaluate_object

• 進而執行文件：./evaluate_object 參數

• 參數格式爲： result_sha [user_sha mail] 中括號內可選