一、背景
步進電機在每個PWM信號的上升沿時轉動一步，同時要求在每移動一步之前的一段時間或者之後的一段時間進行ADC採樣，這裏用的是內部ADC，如下圖1洋紅色的上升沿觸發步進電機轉動，黃色的上升沿觸發AD採樣，這裏注意STM32的AD的外部觸發只能是上升沿，在《STM32中文參考手冊》中，有關於這部分的內容如圖2，寫本文時用的是STM32VET6。
圖1
圖2
另外ADC的外設框圖如下圖3所示：
圖3
本文采用的是ADC1的通道13（PC3）採集外部模擬信號。TIM4爲主模式控制PWM的頻率，其通道2輸出PWM，即配置爲PWM Generation CH2（PD13）；通道4觸發ADC，也配置成PWM模式，即PWM Generation CH4，其實在我的項目中通道4的引腳有其他用途，本想配置成PWM Generation CH4 No Output，但是這樣配置以後沒法觸發ADC進行採樣，猜測是這種模式不只是不從外部引腳輸出，而且內部也沒有輸出，我最後的做法是將該IO（PD15）的複用模式只能強制配置成了普通推輓輸出。TIM5爲從模式接收TIM4的ITR2觸發源，用於控制PWM的個數。
二、引腳設置
AD的引腳配置如下圖4所示，只選擇了IN13。
圖4
定時器的引腳選擇如下，注意這裏TIM5的Salve MOde及Trigger Source的選擇：
圖5
三、AD參數設置
AD的參數設置如下，注意要正確選擇外部觸發源，這裏選擇的是Timer 4 Capture Compare 4 event
AD的DMA設置如下，這裏嘗試了Mode不管是Normal還是Circular都可以，暫不知本文的應用中設置不同是否有影響：
四、TIM4參數設置
TIM4的參數設置如下：
五、TIM5參數設置
TIM5配置如下，TIM5需要使能全局中斷：
六、代碼
啓動AD開始轉換：HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t *)adcData,1000);
啓動定時器輸出PWM同時觸發AD轉換：
htim5.Instance->ARR = 1000; //演示直接這樣改PWM的個數
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
在定時器5的中斷回調裏關閉PWM及AD的觸發
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_Base_Stop(&htim5);
在AD傳輸完成中斷裏處理數據：
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
if(hadc == &hadc1)
{
//AD傳輸完成，可以開始處理數據了
}
}
注意調用HAL_ADC_Start_DMA時傳入的傳輸個數不能比PWM的個數多，否則一次啓動將填不滿想要的個數也不好觸發中斷，可以用宏定義把它們設置成一致。