一、背景
步进电机在每个PWM信号的上升沿时转动一步，同时要求在每移动一步之前的一段时间或者之后的一段时间进行ADC采样，这里用的是内部ADC，如下图1洋红色的上升沿触发步进电机转动，黄色的上升沿触发AD采样，这里注意STM32的AD的外部触发只能是上升沿，在《STM32中文参考手册》中，有关于这部分的内容如图2，写本文时用的是STM32VET6。
图1
图2
另外ADC的外设框图如下图3所示：
图3
本文采用的是ADC1的通道13（PC3）采集外部模拟信号。TIM4为主模式控制PWM的频率，其通道2输出PWM，即配置为PWM Generation CH2（PD13）；通道4触发ADC，也配置成PWM模式，即PWM Generation CH4，其实在我的项目中通道4的引脚有其他用途，本想配置成PWM Generation CH4 No Output，但是这样配置以后没法触发ADC进行采样，猜测是这种模式不只是不从外部引脚输出，而且内部也没有输出，我最后的做法是将该IO（PD15）的复用模式只能强制配置成了普通推挽输出。TIM5为从模式接收TIM4的ITR2触发源，用于控制PWM的个数。
二、引脚设置
AD的引脚配置如下图4所示，只选择了IN13。
图4
定时器的引脚选择如下，注意这里TIM5的Salve MOde及Trigger Source的选择：
图5
三、AD参数设置
AD的参数设置如下，注意要正确选择外部触发源，这里选择的是Timer 4 Capture Compare 4 event
AD的DMA设置如下，这里尝试了Mode不管是Normal还是Circular都可以，暂不知本文的应用中设置不同是否有影响：
四、TIM4参数设置
TIM4的参数设置如下：
五、TIM5参数设置
TIM5配置如下，TIM5需要使能全局中断：
六、代码
启动AD开始转换：HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t *)adcData,1000);
启动定时器输出PWM同时触发AD转换：
htim5.Instance->ARR = 1000; //演示直接这样改PWM的个数
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
在定时器5的中断回调里关闭PWM及AD的触发
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_Base_Stop(&htim5);
在AD传输完成中断里处理数据：
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
if(hadc == &hadc1)
{
//AD传输完成，可以开始处理数据了
}
}
注意调用HAL_ADC_Start_DMA时传入的传输个数不能比PWM的个数多，否则一次启动将填不满想要的个数也不好触发中断，可以用宏定义把它们设置成一致。