[工業相機]PointGrey FireFly MV FMVU-03MTC 驅動 Ubuntu16.04 報錯

這是一款專業的單目相機，鏡頭連接採用CS接口，與電腦的數據連接採用USB2.0。

運行系統是Ubuntu16.04,已經安裝了ROS-kinetic。按照網上的教程嘗試了直接

sudo apt-get install ros-kinetic-pointgrey-camera-driver

這樣以後嘗試查看USB口能否讀取到相機：

rosrun pointgrey_camera_driver list_cameras

 然後這樣操作以後成功獲取到了相機信息：

 然後運行：

roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch

再另一個窗口打開RVIZ，這時錯誤出現了：

[ERROR] [1552181802.057587209]: Failed to start with error: PointGreyCamera::start Failed to start capture | FlyCapture2::ErrorType 33 Error starting isochronous stream. 

這個問題由來已久：Github上提出的同樣問題

嘗試了一下上面提到的修改內存的方法，失敗了。

嘗試了安裝FlyCapture2的源碼下載鏈接，上傳者設置了時效，快失效了，運行樣例後顯示：

*** CAMERA INFORMATION ***
Serial number - 11012910
Camera model - Firefly MV FMVU-03MTC
Camera vendor - Point Grey Research
Sensor - Micron MT9V022177ATC (1/3" 640x480 CMOS)
Resolution - 752x480
Firmware version - 1.2.2.3
Firmware build time - Wed Aug 12 00:44:23 2009

Error Trace:
Source: IidcCameraInternal.cpp(469) Built: Mar 30 2017 01:42:33 - Error starting isochronous stream.
+-> From: Iso.cpp(2076) Built: Mar 30 2017 01:41:27 - Power on/off capability not available.

---

又嘗試了：

https://github.com/gaowenliang/ptgrey_reader

這個鏈接的代碼，運行完以後報錯：

[#INFO]Error in RetrieveBuffer, captureOneImage 
[#INFO]Error in Convert 
Error Trace:
Source: ImageConverter.cpp(116) Built: Mar 30 2017 01:41:49 - The source image pointer was NULL or contained a NULL buffer.
[#INFO] Grabbed no image.
Error Trace:
Source: CameraInternal.cpp(135) Built: Mar 30 2017 01:40:55 - Isochronous image transfer is not started.
+-> From: Iso.cpp(955) Built: Mar 30 2017 01:41:27 - Isochronous image transfer is not started.
[#INFO]Error in RetrieveBuffer, captureOneImage 
[#INFO]Error in Convert 
Error Trace:
Source: ImageConverter.cpp(116) Built: Mar 30 2017 01:41:49 - The source image pointer was NULL or contained a NULL buffer.
[#INFO] Grabbed no image.
[#INFO]Error in StopCapture 
Error Trace:
Source: CameraInternal.cpp(198) Built: Mar 30 2017 01:40:55 - Isoch has not been started.

這個錯誤信息瘋狂刷屏了，換下一個方法。

---

嘗試使用Opencv解決：

參考文獻：ptgrey官網文檔

然後下載壓縮包，裏面有個FlyCap2_to_MatImage.cpp

新建一個Project，把這個cpp丟進去，編譯運行，然後報錯，熟悉的isochronous。

參考鏈接：參考鏈接

---

還是沒能成功解決，希望有同樣問題的同學能夠交流一下。 

後記（2019.03.11）：

在ubuntu14.04上，直接命令行安裝ros-indigo-pointgrey-camera-driver，然後在catkin_ws下用sudo su後source devel/setup.bash，再運行launch就可以了。（不sudo su的話，list不會顯示相機）。

---

更新（2019-12-03）：

同學接着弄了下，參考用網線的相機的驅動，發現需要獲取GUID後，就可以正常運行了。相關程序見github鏈接:

https://github.com/minxuanjun/point-gray-driver.git