[相機] 如何發佈camera_info

問題描述：

在跑某些包時，僅僅有圖像數據是不夠的，還需要獲得相機信息。

例如跑stereo_image_proc時，需要左右目的camera_info

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問題解決辦法：

 1. 安裝camera_info軟件包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager

2. 開始在自己的代碼文件中進行修改

2.1　添加頭文件

#include <camera_info_manager/camera_info_manager.h>

2.2 在類中定義相關指針、發佈的話題

boost::shared_ptr<camera_info_manager::CameraInfoManager> cinfo_;
image_transport::CameraPublisher image_pub;

2.3 在構造函數中進行2.2中定義的指針的賦值

cinfo_.reset(new camera_info_manager::CameraInfoManager(node_, camera_name_, cam_info_url_));

這裏的node_爲類中定義的ros::NodeHandle node_;

camera_name_爲讀取的相機名稱，爲string類型;

cam_info_url_爲相機的配置文件所在的路徑，string類型，例如：

"file:///data/config/left.yaml"

2.4  在獲取到圖像後進行發佈時

首先需要將所需要發佈的圖像變爲sensor_msgs::Image(這裏視情況而定，各顯神通)

然後給這個sensor_msgs::Image的header.stamp賦值ros::Time::now()

然後新建CameraInfoPtr指針，賦值，再發布圖像和這個cameraInfo就好了：

sensor_msgs::CameraInfoPtr ci_(new sensor_msgs::CameraInfo(cinfo_->getCameraInfo()));
ci_->header.frame_id = msg_.header.frame_id;
ci_->header.stamp = msg_.header.stamp;
image_pub.publish(msg_, *ci_);

 

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感覺寫的好爛啊。。。大家可以自己看參考鏈接。。。

參考鏈接：

1. ros_wiki相同問題

2.這個是主要參考的代碼，ros的usb_cam驅動

3.http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html

4.http://wiki.ros.org/camera_info_manager