ubuntu系统ros安装

机器人开发：ubuntu系统ros安装

ubuntu：16.04

ros：kinetic

参考

官网

ubuntu系统安装

ubuntu与ros版本匹配

https://wiki.ros.org/Distributions

ubuntu 16.04

设置清华更新源

ros（kinetic版本）安装

ROS（Kinetic）仅支撑Ubuntu 15.10、Ubuntu 16.04、Debian 8

1. 设置sources.list（清华源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装

• 更新apt-get

sudo apt-get update

• ros桌面完整版（推荐）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• ros桌面版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• ros基本版

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• ros包

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

• 查找可用包

apt-cache search ros-kinetic

4. 激活环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 编译包依赖

• rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 初始化rosdep（编译源码、运行ros核心组件）

sudo rosdep init
rosdep update

p.s.

• rosdep init & update报错解决

rosdep init报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

原因：raw.githubusercontent.com遭dns污染被墙，需要添加正确的ip。

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com。

rosdep update超时报错：暴力重试

#!/bin/bash
for  i  in  $(seq  1  10000)
do
	rosdep update
done