樹莓派3B+ 安裝ROS系統

1.安裝Kinetic:

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi
注意:3.3.Building the catkin Workspace(構建catkin工作空間),樹莓派在安裝opencv依賴時會卡死,原因是swap空間不足(默認只有99M)
解決方案:擴大swap空間
一.

• sudo nano /etc/dphys-swapfile(修改配置文件)
  修改CONF_SWAPSIZE=100(此處單位爲M)
• sudo service dphys-swapfile restart(重啓dphys-swapfile服務)

二.

• cd /var
• sudo swapoff /var/swap
• sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1M count=1024(1G大小)
• sudo mkswap /var/swap
• sudo swapon /var/swap

2.ros教程:

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

3.ros常用命令:

• 創建程序包:
  catkin_create_pkg +包名 +依賴

• 程序包依賴關係:
  rospack depends1 +包名(一級依賴)
  rospack depends +包名(間接依賴)
  rospack find +包名(查找包名)

• 編譯程序包:
  catkin_make(編譯工作空間下所有程序包)
  catkin_make --pkg +包名(編譯工作空間下指定程序包)

• 節點管理:
  rosnode list(列出所有激活的節點)
  rosnode info +節點(查看指定節點信息)

• 運行節點
  rosrun +包名 +節點名
  roslaunch +包名 +launch文件

• 話題
  rostopic list (列出所有當前訂閱和發佈的話題)
  rostopic echo + 話題 (顯示在某個話題上發佈的數據)
  rostopic type + 話題 (查看所發佈話題的消息類型)
  rostopic pub [topic] [msg_type] [args] (把數據發佈到當前某個正在廣播的話題上)
  rostopic hz [topic] (查看數據發佈的頻率)

• 消息
  rosmsg show + 消息 (查看消息的詳細情況)

• ROS服務和參數

  rosservice list         輸出可用服務的信息
  rosservice call         調用帶參數的服務
  rosservice type         輸出服務類型
  rosservice find         依據類型尋找服務find services by service type
  rosservice uri          輸出服務的ROSRPC uri
  

  rosparam set            設置參數
  rosparam get            獲取參數
  rosparam load           從文件讀取參數
  rosparam dump           向文件中寫入參數
  rosparam delete         刪除參數
  rosparam list           列出參數名
  

• rossrv
  rossrv show < service type > (顯示某服務的信息)