之前在我的电脑上配置了libfreenect2和iai_kinect2，现在需要在工控机上重新安装这两个库，讲kinectV2相机安置在婴儿车上，然后使用我的ros下获取kinectV2相机的彩色图和灰度图的脚本，获取深度图和彩色图。
我成功的安装了libfreenect2
安装iai_kinect2的过程中也没有报错，但是当我要运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch时，terminal中重复出现这样的错误： Failed to load nodelet '/kinect2_bridge` of type `kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet` to manager
然后使用下面的方法解决
termibal 1: roscore
terminal2: rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=cpu _reg_method:=cpu
或者： roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl reg_method:=cpu
我之前在我电脑上测试的，使用roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch,没有出现上述错误，我使用我的一个ros工程，同时订阅shd的彩色图和深度图，程序中设置的两者的帧率为30， 从代码运行时的打印输出可以看出，深度图和彩色图交替输出，两者帧率相当，采集几百帧下来，深度图和彩色图的帧数相差几十帧。
我在工控机上采用 rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=cpu _reg_method:=cpu的方式运行启动kinect相机，发现，彩色图的帧率还是30帧左右，但是，深度图的获取帧率只有彩色图的四分之一
而我换成 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl reg_method:=cpu时，深度图和彩色图的获取帧率相当，偶尔深度图帧率快一些。
我只是记录了实验现象，也不知道时为啥。