LSD-SLAM源代碼來自於：https://github.com/Wangxuefeng92/LSDaddexplain
由於公司項目需要，最近在安裝調試LSD-SLAM。安裝過程在此就不提啦，官網以及很多博客都有介紹安裝過程，但是都有bug,各種報錯，吐血！由於時間關係，在此將運行過程記錄下來，以備忘！
一. roscore
打開終端，運行roscore,開啓ros服務：
這裏roscore要一直運行
二. SLAM Viewer:
打開一個新得終端，執行如下命令：
rosrun lsd_slam_viewer viewer
三. Run Dataset
LSD-SLAM提供了兩個ROS包-----lsd_slam_core和lsd_slam_viewer。其中lsd_slam_core包含整個SLAM System，而lsd_slam_viewer主要用於3D可視化。lsd_slam_viewer主要是一些窗口運行指令，大家隨用隨查即可。
（1）使用live slam:
1）直接使用相機作爲輸入運行：
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
2）運行dataset如下：
進入到數據集所在文件夾，運行命令：
rosbag play ./LSD_machine.bag
運行結果如下：
（2）使用dataset_slam:
rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:= _hz:= _calib:=<calibration_file>
參數說明：
files：可以是以一個以字母順序排序的圖片的文件夾，也可以是一個每一行是一個圖片信息的文本文件
hz：指明圖片被處理時的幀率
calibratipn_file：相機的標定文件
_hz:=0能得到很好的軌跡追蹤和見圖；_hz=0雖然能夠給出最好的結果，使用時實時性較差。
如我的命令如下：
rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/admin123456/rosbuild_ws/dome/images _hz:=10 _calib:=/home/admin123456/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/cameraCalibration.cfg
運行結果如下：
注意：這裏,_hz我設置得10,沒有問題，可以運行。起初我設置的 _hz=0會報錯：Duration is out of dual 32-bit range，如下：
僅爲了學習記錄，如有錯誤，歡迎指正~~~
參考博客：https://blog.csdn.net/qq_26129959/article/details/90416712