對於目前的自主無人機開發平臺上，國內的用戶除了我們阿木實驗室出品的自主無人機開發平臺上，又多了一種選擇，就是這個 PX4-Vision 自主無人機開發平臺。
硬件上是 pixhawk 4,一個 UP Board 機載計算機，一個 GPS。既然是自主無人機那麼重點在於機載計算機的一些配置情況。
配置如下：
預先安裝了https://github.com/PX4/
avoidancepx4 的 avoidance 的 ROS 功能包。
開機默認自啓動的是 avoidance.launch的文件，啓動的是一個局部路徑規劃的避障算法VHF+(local_planner)。
運行這個算法佔用的 CPU 如下：
這個算法是基於 3 維點雲數據，來實現的 VFH 算法，計算量相對比較小，當然如果不開啓桌面 CPU 使用率會更低。CPU 總體在 40% 左右。
傳感器配置：
光流和激光定高雷達，有比較多的類型可以選擇，如果有光流的化應該可以飛室內的定點模式。但是不是默認配置的，在PX4官網也沒有找到相關光流模塊和定高雷達的配置方法，這個要研究下。
Structure Core 深度相機，是 Occipital 公司的一款深度相機，另外一款微軟的 HoloLens 頭戴設備也是出自這家公司，詳細參數如下：https://structure.io/structure-core/specs
感知距離在 0.3 到 5 米左右，看環境光照，全局快門，和英特爾的 D435I 類似。
主要功能：
運行 avoidance 的例程代碼，默認運行的是 VFH 算法，在 avoidance 的這個 ROS 功能包中有全局路徑的算法 octomap 也可以運行，我們會在視頻測評裏面測評這個 VFH 算法， octomap 算法我們之後在進行測試。
- 這個無人機目前只能在室外使用和飛行，依靠 GPS 來實現避障和局部路徑規劃。 主要是研究避障相關的路徑規劃。
- 主要是研究避障相關的路徑規劃。
- 可以實現功能是定點模式下面的避障和任務模式下的避障。
- 可以實現功能是定點模式下面的避障和任務模式下的避障。 開發包裏面有 VIO 相關內容，也是支持英特爾 realsense 傳感器的，沒有看到視覺里程計的代碼，但是可以藉助 T265 來實現相關功能。
- 主要是提供了雙目視覺的路徑規劃算法框架和一套硬件開發平臺，採用了目前市面上比較好的深度相機。
飛控固件代碼還在開源過程中。
| 產品 | PX4-Vision | P200（阿木實驗室） |
|---|---|---|
| 軸距 | 290mm | 410mm |
| 使用範圍 | 室外可用 | 室內外可用 |
| 可擴展性 | —— | 好 |
| 激光雷達 | 不支持 | 支持 |
| 視覺傳感器 | 支持 | 支持 |
| 功能支持 | 基於ROS的開發 | 基於ROS的開發 |
總結： 用於室外做路徑規劃，採用雙目結構光攝像頭，主要用來做路徑規劃，ROS平臺，P200的一些追蹤功能可以放上去，實現一些識別追蹤算法。如果是VHF的避障，採用激光雷達的方式在有些場合效果比較好。雙目結構光的傳感器，感知距離和精度還是比較有限，所以我們在任務模式的時候會發現本來沒有障礙物的情況下，這個PX4-Vision還是在執行避障算法的動作，導致航線走的不是非常理想。如果是全局路徑規劃的避障，運算量比較大，在小範圍場景，激光和視覺都可以得到一些效果。
PX4-Vision 簡介：
PX4-Vision 開箱視頻
自主無人機開發平臺px4-vision介紹
**室外避障測試：**
室外避障測試視頻
室外避障的分兩種模式：定點模式的避障和任務模式的避障。定點模式的避障遙控器只能控制前飛和偏航，不能倒退和橫滾，光照干擾很大會一直處於避障狀態，與目前的雙目攝像頭技術不成熟相關。其中任務模式的避障採用VFH+算法，用的雙目結構光相機，有全局路徑規劃算法集成，但是沒有默認開啓。
執行VHF+避障狀態下的飛行一個航線任務的狀態，飛行高度爲3.5米到4米。
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