APM，https://ardupilot.org/，8位系列MCU比較多。這篇主要介紹PX4。
PX4
源碼https://github.com/PX4/Firmware
用戶手冊、開發手冊https://px4.io/autopilots/
中國社區http://shequ.dimianzhan.com/
ubuntu18下安裝指導https://dev.px4.cc/master/zh/setup/getting_started.html，寫的很詳細，不多說。
PX4框架之μORB
μORB，一種通信機制，實現數據交互(舉個例子：飛行器，飛行控制是一個任務，姿態控制是一個任務·，μORB就是實現兩個任務數據的交互)。這種機制在常見的os中都有，例如：消息郵箱、信號量等。
μORB通信模型類似MQTT，主題，訂閱。
上篇【ROS】多機協同+ROS安裝使用中ROS通信機制也是主題、訂閱型。
PID
PID控制也是核心內容在PX4源碼中，PID控制久經不衰簡單、高效，隨着人工智能時代到來傳統PID應用領域範圍縮小，出現了神經網絡PID等。傳統PID參考【PID】數字式 PID 控制算法、程序結構。
MAVLink
（Micro Air Vehicle Link，微型空中飛行器鏈路通訊協議）是無人飛行器與地面站（Ground Control Station ，GCS）之間通訊，以及無人飛行器之間通訊最常用的協議。
https://github.com/mavlink/mavlink