OpenNI2——初嘗試之 環境搭建 與 讀取VideoMode

環境配置

        由於官網關閉，沒有找到OpenNI2 SDK官方下載地址，下面的鏈接提供了各個平臺下OpenNI2的下載。注意安裝的版本最重要的不是要和平臺對應，例如x64系統安裝x64 SDK，而是要和所編寫的程序對應。我剛開始安裝了x64 SDK，建立工程後總是出現鏈接錯誤，檢查了好久才發現工程是32位的，而添加的庫文件是64位的。

        

        OpenNI2 SDK下載鏈接

        

        建立工程時的環境的配置可以參考OpenCV的配置。

讀取VideoMode

        

        OpenNI2 文檔中提到，在使用setVideoMode()設置數據流格式時（如分辨率、幀率），推薦是用getSupportVidoModes()函數讀取硬件所支持的格式組合：
        Changes the current video mode of this stream. Recommended practice is to use Device::getSensorInfo(), and then SensorInfo::getSupportedVideoModes() to obtain a list of valid video mode settings for this stream. Then, pass a valid VideoMode to setVideoMode to ensure correct operation.

查看源碼可以發現，getSupportVidoModes()返回Array<VideoMode>類型對象的引用，而Array<T>並沒有實現拷貝構造函數，而且還對其進行了"隱藏"：

template<class T>
class Array
{
public:   
    Array() : m_data(NULL), m_count(0), m_owner(false) {} 
    
    Array(const T* data, int count) : m_owner(false) { _setData(data, count); } 
    
    ~Array()  
    {   
        clear();   
    }   
    
    int getSize() const { return m_count; }    
    
    const T& operator[](int index) const {return m_data[index];}
    
    void _setData(const T* data, int count, bool isOwner = false)
    {           
        clear();       
        m_count = count;       
        m_owner = isOwner;         
        if (!isOwner)      
        {         
        m_data = data; 
        }       
        else   
        {        
            m_data = new T[count];     
            memcpy((void*)m_data, data, count*sizeof(T));  
        }    
    } 
    
private:  
    Array(const Array<T>&); 
    Array<T>& operator=(const Array<T>&);    
    
    void clear()      
    {        
        if (m_owner && m_data != NULL)    
        delete []m_data;       
        m_owner = false;     
        m_data = NULL;      
        m_count = 0;
    }      
    
    const T* m_data;    
    int m_count;     
    bool m_owner;  
};

可能是爲了方便移植，OpenNI自己實現Array<T>而不是使用STL的容器。要接收getSupportVidoModes()返回的值，有兩種方法，一是實現Array<T>的拷貝構造函數，然後重新編譯OpenNI.lib；二是使用Array<T>的成員函數_setData()。使用_setData()的方法如下：

    Status rc = OpenNI::initialize();
    if (rc != STATUS_OK)
    {
        printf("Initialize failed\n%s\n", OpenNI::getExtendedError());
        return -1;
    }

    Device device;
    rc = device.open(ANY_DEVICE);
    if (rc != STATUS_OK)
    {
        printf("Couldn't open device\n%s\n", OpenNI::getExtendedError());
        return -1;
    }

    VideoStream depth;
    if (device.getSensorInfo(SENSOR_DEPTH) != NULL)
    {
        rc = depth.create(device, SENSOR_DEPTH);
        if (rc != STATUS_OK)
        {
            printf("Couldn't create depth stream\n%s\n", OpenNI::getExtendedError());
            return -1;
        }    
    }

    const SensorInfo& sensorInfo = depth.getSensorInfo();

    Array<VideoMode> modes;    
    modes._setData(&(sensorInfo.getSupportedVideoModes())[0],sensorInfo.getSupportedVideoModes().getSize(),true);

連接Kinect XBOX360時，打印的結果爲：