《樂毅列傳第二十》記載了燕國名將樂毅的世家故事。樂毅的祖先是樂羊，曾經做過魏文侯的將軍，攻取了中山國，被賜封地靈壽，樂家因此而地位顯赫。後來中山復國，到了趙武靈王時期又一次被滅，這時樂毅出生了。樂毅這個人很賢能，喜歡軍事，在趙、魏兩國都當過官。他聽聞燕國爆發了“子之之亂”，被齊國打得大敗，燕昭王無時不刻不想復仇。這時正趕上魏昭王派遣樂毅出使燕國，他得以被燕昭王拜爲亞卿。齊湣王在位時期，“南敗楚相唐眛於重丘，西摧三晉於觀津，遂與三晉擊秦，助趙滅中山，破宋”，齊國“地大人衆”，十分強大。樂毅便出使趙、楚、韓、魏四國，聯合五國軍隊攻打齊國。
樂毅被燕昭王拜爲上將軍，統領五國聯軍，在濟西擊敗齊國。齊湣王逃亡到了莒，堅守自保，其餘諸侯罷兵而歸，唯獨樂毅率燕軍繼續追擊，攻入臨葘，將齊國的財寶、祭器都運往了燕國。燕昭王十分開心，親自到濟水邊犒勞軍士，並封樂毅爲昌國君。樂毅在齊國作戰五年，攻城七十餘座，唯獨剩下莒、即墨兩座城池沒有投降。此時燕昭王去世，子燕惠王繼位，與樂毅有嫌隙。齊國田單聽說了這件事，施反間計，揚言樂毅想“南面而王齊”。於是燕惠王讓騎劫代替樂毅爲將，將樂毅召回。樂毅自知燕惠王對他有意見，於是逃到了趙國，被趙王封爲望諸君。後來田單擊敗騎劫，轉戰驅逐燕軍到了黃河口，將齊國失去的城池又搶奪回來，燕惠王這才十分後悔，給樂毅寫了封書信，希望可以召他回來。
樂毅收到書信後，寫下了一封聞名後世的《報燕王書》，解決了君臣矛盾，樂毅也與燕國再次互通往來，最終死在了趙國。樂閒、樂乘、樂瑕公、樂臣公以及漢初的樂叔都是樂毅的後人，樂閒、樂乘因燕王不聽勸阻，而投奔了趙國，成爲了名將；樂臣公善於鑽研黃帝、老子的學問，在齊國非常有名氣，被稱爲賢師；樂叔曾被漢高祖封爲華成君。太史公在篇末重點講述了樂毅的後人事蹟，沒有對樂毅進行評價，但其“滅齊國，攻城七十餘座”的戰績，確實讓他成爲了後世都渴望比肩的名將。
