在前篇王者https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586章節中，使用turtlebot進行導航任務。
如何更好導航，涉及知識點很多，但是讓機器人在自己的環境中實現導航任務的前提是建國￥_￥（建立環境地圖-機器人仿真環境自我認知的王國）。
這就是大紅大紫的！！！
SLAM！
SLAM！！
SLAM！！！
調試過程並不複雜，{入城-新建-稱王-建國}四部曲走一遍這個案例很容易理解，並且直接可以跑。
SLAM考古派喜歡從gmapping開始搞起，仿真爽不行，實際環境常炸毛！
這裏官方推薦cartographer。畢竟谷歌大廠開源，品質保證！
在本教程中，展示如何將SLAM與Webots模擬的TurtleBot3 Burger一起使用。Webots使用標準的ROS2接口，該接口可以與TurtleBot3 SLAM軟件包一起使用，而無需進行修改。
配置
先要安裝turtlebot3_cartographerROS2的軟件包，參考官網，此處略。
ubuntu：
-
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-cartographer
windows：
運行
兩步：
-
ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py -
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true
其實吧，可能需要多嘗試幾次，爲啥？？？
因爲這個cartographer：
buggy！
buggy！！
buggy！！！
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨，有bug不正常嘛……沒啥大驚小怪的，仿真除了多費點電，沒啥損失啊！！！
（官方最新功能包已經修復了bug！）
調試時候發現這個燈很有趣，酷酷酷
紅
黃
藍
玩偏了……………………
竟然一次成功了……效果如下：
全部主題如下：
全部節點如下：
啓動鍵盤遙控節點：
- ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
看看建圖效果？？？
