3D Transformation
旋转矩阵是正交矩阵
（A的逆=A的转置，则A是正交矩阵）
Viewing Transformation
Model Transformation
View Transformation
位置、朝向(Look-at/gaze)、向上的方向确定一个相机
相机的标准位置：(0,0,0）、朝向-z、向上的方向为y
这里就存在一个问题，因为规定的是朝向-z（为了保持右手系），所以近的数大，远的数小
Projection Transformation
平行投影：由平行线的投影线所产生的投影，像一个长方体
透视投影：由一点放射投影产生的投影，具有近大远小的特点，像一个锥
平行投影
将一个正方体变为规范(Canonical)正方体（x:[-,1] y:[-1,1] z:[-1,1])的过程(平移+缩放）。
透视投影
可以先将锥压缩为长方体再进行平行投影。
压缩过程：
- 针对最近的面，所有点位置不变
- 针对最远的面，点的z座标不变，中心点位置不变