ESP32 IDF 讀取雙路AS5600

白了少年頭，空悲切。
又有哥們生孩子了。他們有車有房有老婆還有孩子，也不知咋掙來的。搞得我聚會都不想去了。
鬱悶。
沒辦法，自己只有努力。
胸藏萬卷憑吞吐，筆有千鈞任翕張。

前言

• 之前用ESP32驅動兩路AS5600沒有成功，後面簡單梳理了下IIC的邏輯，才反應過來。下面記錄一下。

ESP32 IDF環境下雙路IIC的切換讀取

在官方提供的幾個IIC的demo中，都是不做切換的讀取。按照例程的步驟初始化單路IIC，讀取時沒問題。多路切換時，只需要注意切換 i2c_master_port 這個參數就行了。

首先，需要在初始化中分別註冊兩路IIC及其對應的引腳：

 esp_err_t i2c_master_init(void)
{

	 int i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM0;  //這個port是切換IIC的關鍵，在i2c_driver_install中要註冊不同的port

	     i2c_config_t conf = {
	         .mode = I2C_MODE_MASTER,
	         .sda_io_num = I2C_AS5600_SDA_0,
	         .sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
	 		.scl_io_num = I2C_AS5600_SCL_0,
	         .scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
	         .master.clk_speed = I2C_AS5600_FREQ_HZ,
	     };

	     i2c_param_config(i2c_master_port, &conf);

	     i2c_driver_install(i2c_master_port, conf.mode, I2C_AS5600_RX_BUF_DISABLE, I2C_AS5600_TX_BUF_DISABLE, 0);

	     i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM1;//另一路IIC

	     i2c_config_t conf1 = {
	         .mode = I2C_MODE_MASTER,
	         .sda_io_num = I2C_AS5600_SDA_1,
	         .sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
	 		.scl_io_num = I2C_AS5600_SCL_1,
	         .scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
	         .master.clk_speed = I2C_AS5600_FREQ_HZ,
	     };

	     i2c_param_config(i2c_master_port, &conf1);

	     return i2c_driver_install(i2c_master_port, conf1.mode, I2C_AS5600_RX_BUF_DISABLE, I2C_AS5600_TX_BUF_DISABLE, 0);


}

然後在使用過程中，切換 i2c_master_port 參數就行了：

static  esp_err_t i2c_master_DataGet(uint8_t sensorNum,float *returnAngel){

	uint8_t angle_high = 0;
	    uint8_t angle_low = 0;
	    uint16_t result = 0;
	    float angle=0;
	    i2c_cmd_handle_t cmd;
	    int i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM0;

	    if(sensorNum == 0){
	    	 i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM0;//這個port是切換IIC的關鍵，讀取時使用不同的port就能切換IIC
	    }else{
	    	i2c_master_port = I2C_AS5600_NUM1;
	    }
	    //讀取HighAddr
	    cmd = i2c_cmd_link_create();
	    i2c_master_start(cmd);
	    i2c_master_write_byte(cmd, I2C_AS5600_SENSOR_ADDR << 1 | WRITE_BIT, ACK_CHECK_EN);
	    i2c_master_write_byte(cmd, I2C_AS5600_ANGLE_ADDRH, ACK_CHECK_EN);
	    i2c_master_stop(cmd);
	    i2c_master_cmd_begin(i2c_master_port, cmd, 10 / portTICK_PERIOD_MS);  //可以看到，上面的操作應該是需要這個begin開始啓動，使用port來確認對哪個IIC進行操作
	    i2c_cmd_link_delete(cmd);
	    //vTaskDelay(1 / portTICK_PERIOD_MS);

	    cmd = i2c_cmd_link_create();
	    i2c_master_start(cmd);
	    i2c_master_write_byte(cmd, I2C_AS5600_SENSOR_ADDR << 1 | READ_BIT, ACK_CHECK_EN);
	    i2c_master_read_byte(cmd, &angle_high, ACK_VAL); //0x0c是高位
	    i2c_master_read_byte(cmd, &angle_low, NACK_VAL);
	    i2c_master_stop(cmd);
	    i2c_master_cmd_begin(i2c_master_port, cmd, 10 / portTICK_PERIOD_MS);
	    i2c_cmd_link_delete(cmd);

	    result=(uint16_t)(angle_high<<8|angle_low); //一共就11位 注意
	    angle=((int) result & 0b0000111111111111)*360.0/4096.0;
	    *returnAngel = angle;
	    //printf("angle%d: %.2f \n",sensorNum,angle);

return 0;
}

可以看到，IDF環境對於IIC的處理是將IIC的操作放到了 i2c_master_start（）和 i2c_master_stop（）之間，進行了類似隊列的保存操作（沒深入探究），然後是用i2c_master_cmd_begin（）纔開始 進行硬件上的操作，所以在此處切換不同的IIC端口。一開始沒注意到此處，就想着前面怎麼沒有端口切換相關的參數呢。

剝離成中間函數

後面是用結構體來 模擬C++的類，進行函數封裝。
首先在 .h文件中定義結構體函數,並定義需要的結構體函數，然後是用 extern 做全局定義：

struct cenAngleGetBasicStruct{
	uint8_t AngleSenserNum;
	int8_t	SensorMoveDir[2];		//電機運動方向，+1：正向，-1：負向，0：不動
	float AngelSingleTurn[2];		//單圈記錄值,浮點數類型
	float AngelSingleTurnInit[2];	//單圈記錄值，精確到0.01度，放大100倍，
	long double AngelMultiTurn[2];		//多圈圈記錄角度值，精確到0.01度，放大100倍
	void (*cenAngleGetInit)(void);
	void (*cenAngleGet)(uint8_t sensorNum,float *returnAngle);

};

extern struct cenAngleGetBasicStruct cenAngleGetClass;  //全局使用的角度相關的結構體
void cenAngleGetClassInit(void);

然後在同名 .c 文件中進行賦值和函數綁定：

struct cenAngleGetBasicStruct cenAngleGetClass;  //全局使用的角度相關的結構體
/*------------------------------
*函數：cenAngleGetClassInit
*
*說明： 中間層的角度獲取class初始化
*		需要在主函數之前調用一次本函數，用於仿class類的初始化綁定
*
*
*參數：
*
*
*編寫：ZNZZ wcc 執念執戰 2023-5-20
*
*修改：
------------------------------*/
void cenAngleGetClassInit(void){
	//初始化內部參數，設置默認參數
	cenAngleGetClass.AngleSenserNum = 2;
	cenAngleGetClass.AngelMultiTurn[0]=0;

	//綁定對應的函數形成方法
	cenAngleGetClass.cenAngleGetInit = basAS5600Init;
	cenAngleGetClass.cenAngleGet = basAS5600AngleGet;  //角度獲取方法，在需要的地方調用即可
	//調用方法
	cenAngleGetClass.cenAngleGetInit();//調用Init方法來完成硬件初始化。
}

然後就能在其他地方包含 .h 頭文件後使用了。這種方法能夠較爲簡單的剝離底層和上層。實際上，將賦值這一步想辦法實現爲從bin地址中賦值爲指定的函數地址，理論上就能實現更爲複雜的類似驅動安裝的效果，實現跨平臺（當然，我沒有深究過別人的跨平臺是如何實現的，但是思路上應該差不多）。我後續的程序會盡可能的使用這種方式，將不同的功能都剝離成各自的仿類Class。這種方式寫起來略顯麻煩，因爲都要多加一步中間的結構體層。

下面是在mian中的測試方法：

void app_main(void)
{
	int count = 0;
	float angle = 0.0;
	cenAngleGetClassInit();
	while(1){
		cenAngleGetClass.cenAngleGet(count%2,&angle);//實現兩路IIC的快速切換讀取
		printf("GetAngle %d:%.2f \n",count%2,angle);
		count++;
	}
}

總結

我看到還有很多用C語言模擬C++或是其他語言特性的寫法，不過實現起來比較費時間，用起來也比較雞肋。所以簡單用一些比較好用的特性就夠了，畢竟現在很多單片機的編譯器都支持C++語法特性了，比如現在用的ESP32-IDF的開發環境就是支持C++語法的，只是需要簡單配置。

最近變得好懶了，FOC好幾周了，只是能讓電機保持不動了，怎麼讓電機動起來還是不想搞。

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隨夢，隨心，隨願，恆執念，爲夢執戰，執戰蒼天！ ------------------執念執戰