原创 ros常用命令
Nodes:節點,一個節點即爲一個可執行文件，它可以通過ROS與其它節點進行通信。 Messages:消息，消息是一種ROS數據類型，用於訂閱或發佈到一個話題。 Topics:話題,節點可以發佈消息到話題，也可以訂閱話題以接收消息。
2018-10-13 00:54:09
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原创 C++11常用知識
頂層const：指針本身是一個常量； 底層const：指針指向的對象是一個常量； nullptr 常量: 空指針，與0等價，增加了可讀性 constexpr 變量:申明一個常量表達式 類型別名聲明： typedef double dn
2018-10-13 00:54:09
原创 PoseExtrapolator & ImuTracker
1. ImuTracker 使用IMU的角速度和線性加速度跟蹤方向。 因爲平均線性加速度（假設慢速運動）是重力的直接測量，所以滾動/俯仰(roll/pitch)不會漂移，儘管偏航(yaw)會漂移。 輸入： 時間 (common::
2018-10-10 00:59:09
原创 Cartographer SPA殘差
1. SPA殘差 Constraint與真實位置間的殘差 Constraint: 只是一個Node j與一個Submap i間最好的匹配，二者匹配得最好，但只關注了局部，並不能保證整個Pose Graph匹配得最好，即與真實環境一致
2018-10-01 23:33:20
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原创 Ceres Solver使用總結
1. 基本概念 Ceres Solver是一個開源C ++庫，用於建模和解決大型複雜的優化問題。 用途 具有邊界約束的非線性最小二乘問題 minx12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)\min \limits_x
2018-10-01 23:33:09
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原创 git常用命令
1.基本命令 git clone url git tag git checkout v1.3.3.5 coding and testing git diff # Check the changes via
2018-09-26 00:46:31
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原创 Cartographer系統
1. 系統組成 它由以下兩個系統組成： Local SLAM (Frontend) ：產生好的Submap 創建局部一致的Submap集合，並把它們連在一起，會隨着時間漂移 Global SLAM(Backend)：把Submap以
2018-09-26 00:46:30
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原创 光功率計(Optical power meter)
1. 基本概念 光功率計（OPM）：是用於測量光信號中的功率的裝置，它通常指用於測試光的平均功率(Average Power) dB：表示相對功率 P(dB) = 10 log(P/Pref) dBm：表示絕對功率 P(dBm)
2018-09-17 05:39:37
原创 常用元器件
1. 三極管(電流放大) 1.1 基本概念 放大原理：通過小的交流輸入，控制大的靜態直流 （三極管厲害的地方在於：它可以通過小電流控制大電流；切記一點：能量不會無緣無故的產生，所以，三極管一定不會產生能量；通俗理解：假設三極管是個大
2018-09-13 08:01:11
原创 激光二極管 (Laser Diode)
1. 基本概念 LED：Light Emitting Diode (發光二極管) LASER：Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation VCSEL：Verti
2018-09-12 07:23:14
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原创 無人車
1. 無人車四大核心技術 自動駕駛實際包含三個問題： 一是我在哪？ 二是我要去哪？三是如何去？ 第一個問題是環境感知和精確定位，無人車需要的是釐米級定位，釐米級定位是無人駕駛的難點之一，不光是車輛本身的語義級定位，還有一個絕對座標定位
2018-09-03 22:52:02
原创 Laser Safety
1. 基本概念 1.1 常用物理量 物理量 單位 描述 輻射通量（Radiant flux） 瓦特(WW ) 每單位時間的輻射能量，亦作“輻射功率”。 輻照度（Irradiance) 瓦特每平方米(W⋅m−2W·m−2 )
2018-09-03 22:51:41
原创 手勢估計- Hand Pose Estimation
1. 目前進展 1.1 相關資料 1）HANDS CVPR 2016 2）HANDS 2015 Dataset 3）CVPR 2016 4）Hand 3D Pose Estimation (Comp
2018-09-03 22:51:37
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原创 掃地機器人定位方案
1. 常見定位方案 2. RPS激光定位： 原理：是通過激光探頭360°不斷旋轉測量掃地機器人與環境距離變化，經過複雜的運算得出掃地機器人與信標（室內的參照物）的相對位置，再代入已知的信標位置座標，解出機器人的絕對座標來實現定位。
2018-09-03 22:51:36
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原创 cartographer代碼及論文分析
1. 基礎 1.1 軟件架構 1.2 座標系及相互關係 參考定義見：backpack_3d.lua map_frame = “map”：cartographer中使用的全局座標系，最好保持默認，否則ROS的Rviz不認識其它的定義，導
2018-09-03 22:51:32