原创 矩陣分解（1）-- 矩陣分解之LU分解
目錄 1. 分類 2. LU分解 2.1 定義 2.2 存在性和唯一性 2.3 實例 2.4 應用 1. 分類 矩陣分解（decomposition, factorization）是多半將矩陣拆解爲數個三角形矩陣（triangular m
2020-06-24 05:41:03
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原创 移動機器人技術（9）-- 全向移動機器人Modeling and Control
之前寫的文章分析了全向小車運動原理和基本構型，今天嘗試把它部署到 Ros 上。 基本原理 參考系的定義需要根據 Ros by Example chapter 7 做一些修改： 定義三輪車的三個輪子分別是 A、B、C， 速度分別是a、b、
2020-06-24 05:41:02
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原创 ubuntu16.04安裝報錯：Ignoring BGRT: failed to allocate memory for image
解決辦法： 1. 開機選擇從u盤啓動 2. 出現的BGRT頁面中，選擇install ubuntu。 3. 如果出現黑屏，顯示ignoring BGRT,提示圖像顯示錯誤。 4. 重啓，重新進入初始BGRT頁面，在鍵盤選擇安裝ubunt
2020-06-24 05:40:52
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原创 軌跡評估工具使用總結（一） 基操evo
evo是一款用於視覺里程計和slam問題的軌跡評估工具。核心功能是能夠繪製相機的軌跡，或評估估計軌跡與真值的誤差。支持多種數據集的軌跡格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同時支持這些數據格式之間進行相互轉換。
2020-06-24 05:40:52
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原创 ROS學習筆記（11）-- 解讀ROS機器人描述文件 -- URDF
1 URDF語法規範 參見：XML specifications 2 組件 URDF由一些不同的功能包和組件組成，下圖描述了這些組件之間的聯繫。 3 URDF教程 如下圖所示，本節將創建一個
2020-06-24 05:40:52
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原创 ROS學習筆記（13）-- IMU in ROS
目錄 1. IMU簡介 2. ROS IMU msgs 3. 創建IMU消息發佈節點node 4. 小結 1. IMU簡介 請移步本人的另一篇博客文章，詳細介紹了IMU工作原理和卡爾曼濾波方法：https://blog.csd
2020-06-24 05:40:52
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原创 凸優化與非線性規劃基礎（5）-- 無約束凸優化問題的求解方法
目錄 1. 簡介 2. iterative algorithms 迭代算法 1. 簡介 2. iterative algorithms 迭代算法
2020-06-24 05:40:52
原创 Camera-IMU標定工具Kalibr的編譯【源碼編譯】
github地址：https://github.com/ethz-asl/kalibr 1.安裝 Kalibr 提供兩種使用方式。第一種爲CDE下直接使用，作者將所需的庫文件打包好，省去了配置dependency的步驟，可以直接從 ht
2020-06-24 05:40:52
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原创 凸優化與非線性規劃基礎（2）凸優化標準問題和線性規劃Linear Programming簡介
目錄 1. 凸優化問題分類 2. 凸優化問題定義 3. 改寫爲標準形式 1. 凸優化問題分類 凸優化的標準問題有四類： Linear Programming(LP) Quadratic Programming(QP) Semi-Defin
2020-06-24 05:40:52
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原创 軌跡評估工具使用總結（二） evo 繪圖& ROS map
evo是一款用於視覺里程計和slam問題的軌跡評估工具。核心功能是能夠繪製相機的軌跡，或評估估計軌跡與真值的誤差。支持多種數據集的軌跡格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同時支持這些數據格式之間進行相互轉換。
2020-06-24 05:40:52
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原创 ROS學習筆記（11）-- 自定義消息類型
Zhang，博客（https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398）對自定義消息類型的定義和使用有了非常詳細的研究和代碼實踐。Wan，博客（https://blog.csd
2020-06-24 05:40:52
原创 【風險警告】Ubuntu16.04下Python3.5升級到3.6後，問題解決
1.Python3.5升級到3.6時sudo apt-get update報錯 安裝Python3.6步驟爲： sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6 sudo apt-ge
2020-06-24 05:40:52
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原创 （2）DFT和FFT原理與實現
目錄 1、圖像變換 2、離散傅里葉變換（Discrete Fourier Transform） 3、DFT性質 4、DFT與數字圖像處理 5、FFT-快速傅里葉變換 6、DFT與FFT的算法實現 1. 圖像變換 — —數學領域
2020-05-31 15:11:39
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