原创 C++學習筆記——繼承與派生
繼承與派生定義 C++ 中的繼承是類與類之間的關係：繼承（Inheritance）可以理解爲一個類從另一個類獲取成員變量和成員函數的過程。派生（Derive）和繼承是一個概念，只是站的角度不同，可以理解爲被另一個類獲取成員變量和成
2019-10-26 01:50:42
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原创 VS Code 配置、編譯、運行C/C++程序基本操作
1.下載安裝VS code https://code.visualstudio.com/Download 2.安裝C/C++編譯環境（MinGW-w64） https://sourceforge.net/projects/mingw-
2019-01-19 20:33:37
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原创 C語言學習筆記——指針、數組作爲函數參數傳遞的方式
指針作爲函數參數傳遞一維數組 C 語言中聲明瞭一個數組TYPE array[n]，則數組名稱array 就有了兩重含義： 第一，它代表整個數組，它的類型是TYPE[n]； 第二，它是一個常量指針，該指針的類型是TYPE*，該指針指向的
2019-01-04 17:38:23
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原创 MATLAB機器人工具箱6軸機械臂DH建模仿真
機器人工具箱常用函數 Link類 Link 對象包括連桿的各種屬性：運動學參數、慣性張量、電機、傳遞矩陣等 Link 的類函數： 信息/顯示方式： display : 顯示連桿參數表格 dyn : 顯示動力學參數 type: 關節類型
2018-12-27 00:00:56
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原创 姿態的三種描述方式——歐拉角、軸角、四元數
歐拉角 旋轉矩陣對於座標系的描述是冗餘的。旋轉矩陣用了9個元素來描述姿態，而事實上，由正交性條件帶來6個約束，這9個元素之間不是獨立的，而是相關的。這就意味着，只要三個參數就能描述一個剛體在空間中的姿態。 （1）X-Y-Z固定角座
2018-12-23 20:52:55
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原创 位置、姿態與座標系
位置描述：一旦建立了座標系，就可以用一個3×1的位置矢量對世界座標系中的任何點進行定位。因爲在世界座標系中還有其他座標系，因此必須在位置矢量上附加信息，表明是在哪個座標被定義的。位置矢量用一個前置的上標來表明其參考座標系。例如：AP。
2018-12-23 20:52:55
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原创 機器人座標系——工具座標、用戶座標系標定
座標系變換方程 如果有n個未知變換和n個變換方程，這個變換可由變換方程解出。例如：圖1中變換TBT{^B_T}TTBT描述了操作臂指向的座標系{T}，它是相對於操作臂基座的座標系{B}的，又已知工作臺相對於操作臂基座的空間位置
2018-12-23 20:52:55
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原创 標準DH建模與改進DH建模
standard_DH 根據DH表示法確定一個一般步驟爲每個關節指定參考座標系，然後確定如何實現任意兩個相鄰座標系之間的變換，最後寫出機器人的總變換矩陣。如圖所示表示了三個順序關節和兩個連桿，每個關節都是可以轉動和平移的。第一個
2018-12-23 20:52:55
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原创 C語言學習筆記——鏈表
鏈表是一種常見的重要的數據結構。它是動態地進行存儲分配的一種結構。它可以根據需要開闢內存單元。鏈表有一個“頭指針”變量，以head表示，它存放一個地址。該地址指向一個元素。鏈表中每一個元素稱爲“結點”，每個結點都應包括兩
2018-12-14 13:38:33
原创 C語言學習筆記——字符串
一、字符串 1、字符串常量： 字符串：是一個或多個字符的序列；一個字符在內存中只佔一字節，而字符串本質上是多個字符組成的字符數組。C語言規定，在每一個字符串常量的結尾，系統都會自動加一個字符’\0’作爲該字符串的“結束標誌符”，系統據
2018-12-12 20:37:07
原创 C語言學習筆記——typede用法
typedef 關鍵字：自定義數據類型名稱，來替代系統默認的基本類型名稱、數組類型名稱、指針類型名稱與用戶自定義的結構型名稱、共用型名稱、枚舉型名稱等。 （1）爲基本數據類型定義新的類型名 也就是說，系統默認的所有基本類型都可以利用
2018-12-09 20:28:34
原创 C語言學習筆記——static用法
在C語言中static的作用如下： 1、修飾局部變量： 1）位置：靜態局部變量被編譯器放在全局存儲區靜態存儲區，所以它雖然是局部的，但是在程序的整個生命週期中存在。 2）訪問權限：靜態局部變量只能被其作用域內的變量或函數訪問。也就是說
2018-12-09 20:28:34
原创 C語言學習筆記——結構體
一、結構體 1、結構體定義：結構體是將不同類型的數據按照一定的功能需求進行整體封裝，封裝的數據類型與大小均可以由用戶指定。 2、結構體聲明：聲明一個結構體類型的一般形式爲： struct 結構體名 { 成員列表 }； 例如：
2018-12-09 20:28:34
原创 算法基本原理
一、時間複雜度： （1）常數時間的操作： 一個操作如果和數據量沒有關係， 每次都是固定時間內完成的操作， 叫做常數操作。 （2）時間複雜度爲一個算法流程中， 常數操作數量的指標。 常用O（讀作big O） 來表示。 具體來說， 在常數
2018-12-07 20:58:21
原创 C語言學習筆記——指針：動態內存分配
C程序的內存映像 C程序的變量內存分配有三種： （1）從靜態存儲區分配：程序的全局變量和靜態變量都在靜態存儲區上分配，且在程序編譯時就已經分配好了，在程序運行期間都是存在的。只有在程序終止前，才被操作系統收回。 （2）在棧上分配：在執
2018-11-28 13:10:33