原创 用ORB_SLAM2跑數據集的經歷（包括地圖保存與重載）
ORB_SLAM2官網： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 Ubuntu14.04中安裝Pangolin出現的錯誤（Pangolin官網提供的包有問題，下面這個包好用）： https://blog.
2020-06-28 14:25:21
原创 Turtlebot+ubuntu14+indigo:gmapping、hokuyo建圖（發現一個/.bashrc文件書寫的問題）
https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html 1、遇到一個坑，坑了我1天多，roscd這個命令找不到我的文件目錄，一直找的是另一個程序包的同名文件。開始沒發現，所以無論我怎麼改launc
2020-06-28 14:25:21
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原创 windows系統變快的命令
https://jingyan.baidu.com/article/95c9d20d037cffec4e756116.html
2020-06-28 14:25:21
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原创 基於動力學約束的路徑規劃
Kinodynamic path finding 不考慮動力學約束，得到的軌跡是左邊的紫色虛線，考慮動力學模型得到的是右邊的虛線 control space state space 系統狀態方程：s（導數）=As+Bu 三個運動學模型
2020-06-28 14:25:10
原创 amcl之pf_cluster_stats函數筆記（歡迎留言討論）
// Re-compute the cluster statistics for a sample set // 計算某一聚類的統計特性, amcl_node.cpp中根據聚類，獲取權重最高的聚類的統計特性，即爲當前機器人所在的位姿 /
2020-06-28 14:25:10
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原创 gmapping跑數據集
參考博客：www.mamicode.com/info-detail-1782004.html 其中注意用的時候注意雷達數據是從什麼節點到什麼節點： rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan 另
2020-06-28 14:25:10
原创 linux壓縮、解壓文件夾
zip –q –r xahot.zip /home/wwwroot/xahot tar -zcvf /home/xahot.tar.gz /xahots 自己記一下
2020-06-28 14:25:10
原创 LEETCODE-簡單級別
1、兩個數交換，不用temp x = x ^ y; y = x ^ y; x = x ^ y; x ^= y; y ^= x; x ^= y; 2、string 數字轉整形數據 string temp = "-123456"; in
2020-06-28 14:25:09
原创 基於Minimum-snap的軌跡生成
目標： ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2020-06-28 14:25:09
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原创 基於馬爾可夫決策過程的運動規劃MDP
機器人路徑規劃時受到的uncertainty problem 1、Nondeterministic 機器人可能會打滑，偏移 2、Probabilistic 機器人傳感器傳感器的不確定性 下面展示的是一個基本的MDP問題，X是狀態，U是控制
2020-06-28 14:25:09
原创 gmapping導圖
歷時一個月，參考各路神仙，以及我的理解，我對gmapping.cpp中幾乎是每一句話做了註釋，對processScan也做了詳細的研究（沒有註釋，因爲沒有GridSlamProcessor.cpp）包括： 除了常規的ros下代碼註釋，還有
2020-06-28 14:25:09
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原创 記一次Windows下的工程轉到Linux下2019年7月31日
Windows下工程的配置：vs2010＋opengl+opencv2.4.3+C++boost庫1.53+eigen+vlfeat 0.9.16 需要轉到linux下 1、關於互斥鎖，window和linux對應的API：https:/
2020-06-28 14:25:09
原创 軟約束和硬約束的軌跡優化
左邊是軟約束，右邊是硬約束 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
2020-03-30 00:03:19
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