歷時一個月，參考各路神仙，以及我的理解，我對gmapping.cpp中幾乎是每一句話做了註釋，對processScan也做了詳細的研究（沒有註釋，因爲沒有GridSlamProcessor.cpp）包括：
除了常規的ros下代碼註釋，還有線程設計的註釋，傳感器和里程計數學模型精確到《概率機器人》的哪一頁都有標註，還有很多內容。
最開始作爲一個C++,slam菜雞去看gmapping的時候，遇到不會的地方都標註了。
下一步對move_base註釋一波，歡迎同行一起討論。（move_base也做完了，太多了，有需要的可以VX加我：512938445）
