用ORB_SLAM2跑數據集的經歷（包括地圖保存與重載）

ORB_SLAM2官網：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

Ubuntu14.04中安裝Pangolin出現的錯誤（Pangolin官網提供的包有問題，下面這個包好用）：

https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858#commentsedit

兩種方法跑：

1：不在ROS跑，按照官網的步驟來就沒問題很順利，值得一說的是yaml文件是用來存相機標定結果的。association文件用它的python腳本文件就行。

2：用ROS跑，麻煩大了，首先數據需要是bag類型的。那最關鍵的是後面的輸入參數的形式：

rosbag play --pause .bag文件發佈的節點:=Pangolin接受的節點（官網提供的是/camera/rgb/image_raw和/camera/depth_registered/image_raw）。然後不同的.bag文件發佈的節點不一樣，得用rviz先查一查。

跑ROS的時候，3個節點一起開就行了，Pangolin直接輸出信息。

我的主頁有我上傳整理好的功能包。（沒放數據集）

地圖的保存與重載：轉載自：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090非常好用。用的時候是先保存好地圖後，然後把讀圖片以及各個節點都註釋掉，在ros::shutdown()之前寫下：注意用getchar()把程序暫停，要不然看不了地圖。

SLAM.LoadMap("/home/turtlebot/ORB_SLAM2-master/map.bin");
getchar();

ros::shutdown()