前面的等式兩邊同時加上n1w2，推導可得出上面的結論
AVR446 :線性速度控制步進電機--研究筆記
最近研究了一下步進電機的梯形加減速算法，看到網上很多人都說參考AVR446這份筆記，但這個筆記是英文的，看起來需要點耐心，結合代碼終於是啃下來了，這裏分享一下自己的筆記，方便需要的人學習：
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1.接線 下載器 單片機 5v 端 VCC 端 3.3v 備用 GND GND TXD RXD RXD TXD 注意，TXD 、RXD 是反接。生成好.hex文件之後，先點下載，再上電。