M100 開發

【SDCC 2015現場】大疆Paul Yang：多旋翼飛行器的未來就是機器人的未來
http://www.csdn.net/article/2015-11-19/2826268

開發官網
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/hardware-setup.html

常見問題
https://bbs.dji.com/thread-15991-1-1.html

硬件安裝指南

板載計算機與DJI飛機M100連接

一般設置

數據
車載計算機通過UART接口與飛行控制器或DJI飛機通信。

功率
動力可以直接從DJI飛機上的電力軌道上拉出。也可能需要一個DC-DC調節器將電壓轉換爲車載電腦的電源輸入。

如果使用獨立的飛行控制器產品，或者如果飛機開啓時不需要電源，則可以使用外部電池（具有適當的調節器）。

UART
接口詳細信息

• 所有與OSDK兼容的DJI飛機和飛行控制器的UART電接口爲3.3伏TTL。
• 您必須確保您的板載計算機UART端口工作在相同的電壓，以避免損壞飛行控制器。例如，RS-232端口將需要一個電平移位電路。
• UART接口不需要來自機載計算機的電源。

連接器引腳分配

連接到您的板載計算機
下圖顯示了M100和Manifold之間的硬件連接。注意：

集成電路提供UART電纜。
M100到PC連接可用於運行DJI Assistant 2。
使用DJI助手，您可以啓用OSDK API，設置波特率和/或運行模擬器

M100 + PC / Linux機器

下圖顯示了M100與PC機或Linux機器之間的硬件連接。注意：

• M100 UART電纜在盒子中提供，也單獨出售。
• USB到TTL電纜可以在Amazon上購買。
• 需要在TTL端連接兩根電纜，以建立M100和PC / Linux之間的通信。
• M100到PC連接用於運行DJI Assistant 2。
• 使用DJI助手，您可以啓用OSDK API，設置波特率和/或運行模擬器。

M100 + STM32

下圖顯示了M100和STM32之間的硬件連接。注意：

• M100 UART電纜在盒子中提供，也單獨出售。
• USB到TTL電纜可以在Amazon上購買。
• M100 UART電纜連接到STM32上的USART3連接器。
• USB-TTL電纜連接到STM32上的USART2連接器。
• PC用於STM32開發。
• 在STM32示例應用程序中，用戶可以在PC上發送命令並接收反饋。

軟件環境設置指南
本指南詳細介紹了使用Onboard SDK所需的軟件環境。
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html#all-platforms
下載 電腦端調參軟件
- DJI Assistant 2 調參軟件 v.1.1.2
https://www.dji.com/cn/matrice600/info#downloads
下載 手機端調參軟件
- DJL GO Creat
https://www.dji.com/cn/goapp
下載SDK
- 從Github 下載板載SDK存儲庫
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

啓用OSDK API
需要啓用OSDK API以允許板載計算機與飛機或飛行控制器之間的通信。
將您的飛機/飛行控制器連接到PC / Mac，啓動DJI Assistant 2並檢查頁面Enable API Control上標記的框SDK。

板載SDK應用程序註冊
您必須註冊爲DJI的開發人員，並創建一個OSDK應用程序ID和密鑰對。請訪問https://developer.dji.com/register/完成註冊。

飛行平臺激活
首次使用OSDK應用程序時，必須激活每個新的車輛或飛行控制器。
OSDK爲此激活提供API，所有OSDK樣本都實現激活。

機載電腦端設置
1 linux 設置
下載SDK
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
進入SDK文件夾

mkdir build
cd build
cmake ..
make

the above step builds the osdk-core library, as well as the Linux samples. Executables are located inside the build/bin folder.

設置
講 設置文件 複製到build 文件夾裏
cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

打開UserConfig.txt 填寫信息 IP 密碼 串口號 波特率

執行樣例

cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

Linux與ROS
工具鏈設置
如果您沒有catkin工作區，請按如下所示創建一個：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

權限
您需要將用戶添加到dialout組中以獲取uart通信的讀/寫權限; 請按照以下步驟操作：
鍵入

sudo usermod -a -G dialout $USER

退出您的用戶帳戶並重新登錄以使權限生效。

下載 DJI OSDK 在catkin_ws文件夾src文件夾中 存放
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
解壓進入Onboard-SDK文件夾，創建

mkdir build
cd build
cmake ..
make djiosdk-core

安裝 庫文件osdk-core library

sudo make install djiosdk-core

https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS

cd ..
catkin_make

source devel/setup.bash

rosed dji_sdk sdk.launch

roslaunch dji_sdk sdk.launch

source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control