最近在跟着高翔博士的《SLAM十四講》學習slam,在安裝g2o的時候出現libcholmod-dev文件找不到的問題，當時搜索了好多也沒要找到比較好的解決辦法，後來諮詢了一下大神，成功解決了！可能由於版本不同吧，所以安裝這個依賴項的時候，建議這樣做：
輸入sudo apt-get install libcholmod然後按Tab鍵，Tab鍵就是自動補充命令，當你記不住完整命令的時候，你按下它，他會自動搜索！我在這裏出來的是libcholmod2.1.2，然後安裝就好！接着在輸入：
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesaprse-dev libcxsparse3.1.2
再之後的話，建議去github上面下載源碼https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
將壓縮的文件解壓，然後到文件目錄下，
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
這裏建立一個build主要是爲了方便