Nao機器人高爾夫（golf）小結

Nao機器人是個不錯的學習平臺，它有一套不錯的操作系統和開發文檔。
實現Nao打高爾夫的功能需要考慮到很多問題，因爲你的代碼就算在語法、邏輯上沒有問題，
機器人的硬件不一定能滿足你的要求。我們在使用時常遇到的硬件問題有：

1. 機器人關節磨損問題

   a、走路不穩，左右搖晃
   b、不能走直線
   c、擊球動作不一致（這個是因爲齒輪壞了）
   d、旋轉轉角誤差大

2. 電機發熱

   電機發熱是所有Nao機器人的通病。

3. 網卡不穩定，無法連接機器人

4. 頭部處理器發熱

   a、圖像處理效果減弱
   b、影響程序的運行

5. 手指易斷，易鬆動

當然還有軟件問題和外部環境問題

軟件問題：

1、機器人本身的操作系統
2、自身程序算法
3、API的調用

外部環境問題：

1、光線 2、地板（材質、顏色）
3、高爾夫器材（球杆、高爾夫球、球洞）

以上是我在使用Nao機器人遇到的一些問題。

Nao實現擊高爾夫球可以用Choreograph也可以全用代碼。初學的話，我覺得在Choreograph中寫代碼實現自己想要的功能會簡單些。Nao官方文檔中的Naoqi是機器人本身的API,調用它們可以讓你更好的學習使用Nao。Nao實現擊高爾夫球一般需要用用到哪些API呢？

動作(Motion)：
angleInterpolationWithSpeed（）控制機器人關節動作
setMoveArmsEnabled（）移動時是否擺動手臂
moveTo（）移動
getAngles（）獲取關節角度
angleInterpolation()時間軸控制機器人動作

內存（Memory）：
getData（）獲取信息

視覺（Visual)：
setActiveCamera()設置使用哪個攝像頭
redBallDetected()紅球識別

這只是自己近期學習的一個小總結，學習的路還很長，慢慢積累總會有所收穫。