1. 開始連接一個實體NAO
1.1 運行nao_bringup
在開始之前，我們首先要確定三個必須的依賴包 naoqi_driver，naoqi_bridge 和 nao_description 是否滿足。這三個包可以通過包管理器或者從github上clone。
爲了運行nao_bringup， 需要執行下列命令：
$ roslaunch nao_bringup nao_full.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>
如果用的是Python SDK，則需要執行：
$ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>
<robot_ip>是NAO的地址，’’是運行roscore的電腦IP地址。因爲roscore並不是在NAO上運行的，所以用這兩個參數來讓NAO找到roscore運行的位置是很必要的。將這兩個參數修改爲正確的IP地址，以在NAO和電腦之間建立正確連接。
當nao_bringup成功運行之後，我們就可以打開rviz了。
1.2 在RVIZ上顯示NAO
首先打開RVIZ：
$ rosrun rviz rviz
ROS上提供了一個預先設置好的RVIZ配置文件urdf.rviz，保存在~/catkin_ws/src/nao_robot/nao_description/config/下。
如果想要看到完整的NAO的3D模型，我們需要安裝一個包：
$ sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes
在安裝過程中，我們需要接受它的許可信息。安裝完成後，重啓一下RVIZ。
2. 控制NAO
如果上面的步驟都成功了，我們這個時候就已經能在RVIZ中看見NAO了。
接下來我們將用ROS命令來控制NAO。
首先執行$ rosnode list，我們應該能找到/nao_walker結點。這證明NAO的walker結點已經運行。
很重要的一點是，在開始控制實體NAO之前，需要先將其剛化：
$ rosservice call /body_stiffness/enable "{}"
注：剛化之後，就不能再用手去移動NAO的關節。
若想解除剛化，則只需執行：
$ rosservice call /body_stiffness/disable "{}"
剛化之後，我們就可以向NAO發送一個行走的命令：
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
這條指令將會使NAO不斷沿x軸方向行走，每個循環都會走一米。
若需要停止，則只需將linear中的x: 1.0修改爲x: 0.0：
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
我們也可通過ROS一些已有的遠程控制工具（如:ROS telep）來用鍵盤控制NAO。
3. 在ROS上運行虛擬的NAOqi
3.1 加載環境
首先，需要確保roscore已經運行。
然後在一個新的終端中，輸入下列指令來在本地電腦運行NAOqi，以模擬出一個NAO：
$ ~/naoqi/naoqi-sdk-1.12.3-linux32/naoqi --verbose --broker-ip 127.0.0.1
broker-ip地址127.0.0.1是連接本地電腦的迴路地址。只有在本地安裝的ROS才能連接NAOqi。NAOqi API將可以通過broker-ip地址訪問，而nao_driver將成爲NAOqi API的包裝器。
接下來在一個新的終端中加載ros_driver包，以連接本地的虛擬NAO：
$ LD_LIBRARY_PATH=~/naoqi/naoqi-sdk-1.14.5-linux64/lib:$LD_LIBRARY_PATH NAO_IP=127.0.0.1 roslaunch naoqi_driver naoqi_driver.launch force_python:=true
注：ROS官網上英文教程中的這一指令貌似有錯誤，我用的是ROS論壇中的解決方法。
如果運行成功，那麼會看到與下列相似的輸出：
1 Walker online.
2
3 nao_controller running...
注：不要將這個路徑添加到全局LD_LIBRARY_PATH中，不然可能會在運行其他程序時出錯。
3.2 在RVIZ中查看虛擬的NAO
首先退出之前所有正在運行的終端應用。
然後安裝rospack：
$ sudo apt-get install ros-fuerte-rospack
再安裝一些ROS的可視化工具：
$ sudo apt-get install ros-fuerte-visualization
接下來重新啓動roscore、NAOqi 和 nao_driver。
現在我們需要啓動 robot_state_publisher並讓其加載NAO的URDF模型：
$ roslaunch nao_description robot_state_publisher.launch
然後重新啓動RVIZ即可。
在RVIZ中，將左部的”Displays”中的”Fixed Frame”修改爲”/base_link”。若只有”/map”選項，則證明URDF模型沒有成功加載。
右部的”Target Frame”應該是<Fixed Frame>。
運行第二節中行走命令，我們就能看到RVIZ中的NAO開始行走了。
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