nao機器人之void ALMotionProxy::moveTo()

NAO機器人的運動控制API少不了移動。我們可以在
nao文檔中找到class/ ALMotionProxy/ALMotionProxy::moveTo()。
同時我們也能找到ALMotionProxy::move(),ALMotionProxy::moveToward()。
今天我只介紹ALMotionProxy::moveTo()。

官方文檔是這樣介紹的

它有三個參數分別代表沿x軸、y軸移動的距離、z軸（也就是機器人身體）旋轉的角度。這個不難理解。重點我們來看看它的4個重載（還有幾個棄用的就不說了)。但是我們得先了解一下.moveConfig(移動配置) 會更好的理解。以後我會更新nao的Locomotion control的內容。

1、ALMotionProxy::moveTo with move configuration與移動配置有關的重載。
主要可以的看看步態參數。
你可以自己設置nao的向前向後的步伐大小，高度，頻率，當然這些參數你可以不設置，它會提供一個默認的值。
2、ALMotionProxy::moveTo with controlPointsvoid 與控制點有關的重載
我的理解就是直接移動到一個給定的距離以及一定的角度轉向，通過一個controlPoints的value控制所有的移動點。
3、ALMotionProxy::moveTo with controlPoints and move configuration與控制點和移動配置有關的重載
就是把前面兩個結合。
4、ALMotionProxy::moveTo time constrained version時間限制版
讓機器人在設定的時間內到達相對位置，但是如果時間太短，機器人不能在設定時間內到達，機器人將在最短時間內移動到指定位置，同時會向用戶發出不能實現輸入時間的信息。

現學現用，記錄一下自己的學習的情況，若有錯誤，歡迎各位指出。