Extractors¶
用處：
Extractors是視覺和感知的基類。
從ALExtractor繼承的模塊列表有：
- ALCloseObjectDetection檢測機器人近距離的對象
- ALEngagementZones可以對人和位置運動進行分類
- ALFaceDetection檢測和識別機器人面前的面孔
- ALGazeAnalysis分析被檢測到的人的注視方向，從而知道 他/她是否 正在看它，它也能檢測人的眼睛是睜開的還是閉上的。
- ALLandMarkDetection識別Naomarks的模塊。在高爾夫球比賽中是一個重要模塊。
- ALPeoplePerception通過視覺線索跟蹤周圍可能存在的人。
- ALRedBallDetection紅球識別，也是高爾夫球比賽的重要模塊。
- ALSittingPeopleDetection判斷人是坐着還是站着。
- ALSonar從ALMeomery中獲取傳感器的值，然後根據具體情況處理不同的事情。
- ALVisualSpaceHistory記錄機器人頭部的位置。
- ALWavingDetection如果揮動你的手臂來吸引它的注意力，它能檢測到。
- ALVisionRecognition識別不同的圖片，包括邊界和座標。
從ALExtractor和ALVisionExtrator繼承的模塊列表有：
- ALBacklightingDetection檢測相機拍的圖像是否是背光的
- ALBarcodeReader掃描圖像中的條形碼
- ALDarknessDetection檢測機器人是否是在黑暗環境中
- ALMovementDetection運動檢測
- ALSegmentation3D提取機器人視野中的圖像（由3D傳感器返回）
- ALVisualCompass提取機器人當前旋轉的角度（x軸和y軸）
除了具有這些繼承的模塊外，還有一些方法
Parameters update
具體內容
- ALExtractor::subscribe()
- ALExtractor::unsubscribe()
- ALExtractor::updatePeriod()
- ALExtractor::updatePrecision()
- ALExtractor::getCurrentPeriod()
- ALExtractor::getCurrentPrecision()
- ALExtractor::getEventList()
- ALExtractor::getMemoryKeyList()
- ALExtractor::getMyPeriod()
- ALExtractor::getMyPrecision()
- ALExtractor::getOutputNames()
- ALExtractor::getSubscribersInfo()
具體內容
以給定的週期和精度值訂閱提取器。如果訂閱者沒有啓動，那麼就定期的在ALMemory裏處理數據，併發布數據。作爲存儲鍵或者事件。其中參數包括訂閱者名稱、時間週期、精度
- ALExtractor::unsubscribe()從提取器中取消一個給定的訂閱對象。
- ALExtractor::updatePeriod()如果相關，則更新給定用戶的提取器週期。
- ALExtractor::getCurrentPeriod() 獲取提取器當前週期。返回一個所有對象所需的最短時間。
- ALExtractor::getCurrentPrecision()獲取提取器當前精度。返回一個所有對象所需的最高精度。
- ALExtractor::getEventList()獲取由提取器引發的事件
- ALExtractor::getMemoryKeyList()獲取由提取器修正後的存儲鍵。
- ALExtractor::getMyPeriod()獲取給定對象的同期
- ALExtractor::getMyPrecision()獲取給定對象的精度
- ALExtractor::getOutputNames()獲取由提取器修正後的存儲鍵和事件
- ALExtractor::getSubscribersInfo()獲取當前對象的參數。名稱，時間，精度。
ALVisionExtractor API
Parameters update
- ALVisionExtractor::setFrameRate()
- ALVisionExtractor::setResolution()
- ALVisionExtractor::setActiveCamera()
- ALVisionExtractor::pause()
- ALVisionExtractor::getFrameRate()
- ALVisionExtractor::getResolution()
- ALVisionExtractor::getActiveCamera()
- ALVisionExtractor::isPaused()
- ALVisionExtractor::isProcessing()
Parameters update
給選定的對象或所有對象設置幀率。如果設置成功則返回true,否則返回false.
從對象中設置圖片的分辨率。
- ALVisionExtractor::setActiveCamera()設置當前相機的
- ALVisionExtractor::pause()暫停提取器或者取消暫停
- ALVisionExtractor::getFrameRate()獲取幀率
- ALVisionExtractor::getResolution()獲取圖片分辨率
- ALVisionExtractor::getActiveCamera()查看活動相機
- ALVisionExtractor::isPaused()判斷提取器是否暫停
- ALVisionExtractor::isProcessing()獲取提取器的狀態。不管是不是暫停狀態，只要有一個對象就在運行就返回true，否則返回false.