Extractors¶
用处：
Extractors是视觉和感知的基类。
从ALExtractor继承的模块列表有：
- ALCloseObjectDetection检测机器人近距离的对象
- ALEngagementZones可以对人和位置运动进行分类
- ALFaceDetection检测和识别机器人面前的面孔
- ALGazeAnalysis分析被检测到的人的注视方向，从而知道 他/她是否 正在看它，它也能检测人的眼睛是睁开的还是闭上的。
- ALLandMarkDetection识别Naomarks的模块。在高尔夫球比赛中是一个重要模块。
- ALPeoplePerception通过视觉线索跟踪周围可能存在的人。
- ALRedBallDetection红球识别，也是高尔夫球比赛的重要模块。
- ALSittingPeopleDetection判断人是坐着还是站着。
- ALSonar从ALMeomery中获取传感器的值，然后根据具体情况处理不同的事情。
- ALVisualSpaceHistory记录机器人头部的位置。
- ALWavingDetection如果挥动你的手臂来吸引它的注意力，它能检测到。
- ALVisionRecognition识别不同的图片，包括边界和座标。
从ALExtractor和ALVisionExtrator继承的模块列表有：
- ALBacklightingDetection检测相机拍的图像是否是背光的
- ALBarcodeReader扫描图像中的条形码
- ALDarknessDetection检测机器人是否是在黑暗环境中
- ALMovementDetection运动检测
- ALSegmentation3D提取机器人视野中的图像（由3D传感器返回）
- ALVisualCompass提取机器人当前旋转的角度（x轴和y轴）
除了具有这些继承的模块外，还有一些方法
Parameters update
具体内容
- ALExtractor::subscribe()
- ALExtractor::unsubscribe()
- ALExtractor::updatePeriod()
- ALExtractor::updatePrecision()
- ALExtractor::getCurrentPeriod()
- ALExtractor::getCurrentPrecision()
- ALExtractor::getEventList()
- ALExtractor::getMemoryKeyList()
- ALExtractor::getMyPeriod()
- ALExtractor::getMyPrecision()
- ALExtractor::getOutputNames()
- ALExtractor::getSubscribersInfo()
具体内容
以给定的周期和精度值订阅提取器。如果订阅者没有启动，那么就定期的在ALMemory里处理数据，并发布数据。作为存储键或者事件。其中参数包括订阅者名称、时间周期、精度
- ALExtractor::unsubscribe()从提取器中取消一个给定的订阅对象。
- ALExtractor::updatePeriod()如果相关，则更新给定用户的提取器周期。
- ALExtractor::getCurrentPeriod() 获取提取器当前周期。返回一个所有对象所需的最短时间。
- ALExtractor::getCurrentPrecision()获取提取器当前精度。返回一个所有对象所需的最高精度。
- ALExtractor::getEventList()获取由提取器引发的事件
- ALExtractor::getMemoryKeyList()获取由提取器修正后的存储键。
- ALExtractor::getMyPeriod()获取给定对象的同期
- ALExtractor::getMyPrecision()获取给定对象的精度
- ALExtractor::getOutputNames()获取由提取器修正后的存储键和事件
- ALExtractor::getSubscribersInfo()获取当前对象的参数。名称，时间，精度。
ALVisionExtractor API
Parameters update
- ALVisionExtractor::setFrameRate()
- ALVisionExtractor::setResolution()
- ALVisionExtractor::setActiveCamera()
- ALVisionExtractor::pause()
- ALVisionExtractor::getFrameRate()
- ALVisionExtractor::getResolution()
- ALVisionExtractor::getActiveCamera()
- ALVisionExtractor::isPaused()
- ALVisionExtractor::isProcessing()
Parameters update
给选定的对象或所有对象设置帧率。如果设置成功则返回true,否则返回false.
从对象中设置图片的分辨率。
- ALVisionExtractor::setActiveCamera()设置当前相机的
- ALVisionExtractor::pause()暂停提取器或者取消暂停
- ALVisionExtractor::getFrameRate()获取帧率
- ALVisionExtractor::getResolution()获取图片分辨率
- ALVisionExtractor::getActiveCamera()查看活动相机
- ALVisionExtractor::isPaused()判断提取器是否暂停
- ALVisionExtractor::isProcessing()获取提取器的状态。不管是不是暂停状态，只要有一个对象就在运行就返回true，否则返回false.