ElasticFusion之OpenNI2編譯
最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平臺上進行復現，由於涉及到衆多軟件，故在此記錄一下編譯過程，以備後續升級軟件使用。這篇主要記錄OpenNI2的編譯，後續會把整個過程記錄下來。
如果不想自己編譯，可直接從用我的百度雲分享，這裏也有編譯所需的文件。
1 軟件下載與安裝
1.1 Microsoft Visual Studio 2013
系統平臺爲Window 10，VS爲Visual Studio 2013 Update 5。其他版本應該也能夠使用，但爲了能夠儘快復現，這裏使用ElasticFusion推薦的版本，以後會測試Visual Studio 2015和Visual Studio 2017。
1.2 Microsoft Kinect SDK v1.6 & v2.0
下載並安裝Microsoft Kinect SDK，這裏需要下載並安裝兩個，一個是支持第一代Kinect的Microsoft Kinect SDK v1.6，地址爲第一代地址；還有支持第二代Kinect的Microsoft Kinect SDK V2.0_1409，地址爲第二代地址。
1.3 Python 2.7.13
下載並安裝Python，官網地址爲官網，這裏下載地址爲Python 2.7.13.amd64。
1.4 PyWin32-221
下載並安裝PyWin32，官網地址爲官網，這裏下載地址爲pywin32-221.win-amd64-py2.7.exe。PyWin32需要與Python版本相互一致。如果安裝最後提示錯誤“close failed in file object destructor: sys.excepthook is missing lost sys.stderr”，則需要以管理員方式運行CMD命令行，然後找到pywin32-221.win-amd64-py2.7.exe所在文件夾，並運行即可成功。
1.5 JDK 8.0
下載並安裝JDK，官網地址爲官網，下載地址爲jdk-8u121-windows-x64.exe。安裝完成後需要設置環境變量JAVA_HOME爲C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_121。
1.6 WIX Toolset v3.10.3
下載並安裝WiX Toolset，官網地址爲官網，下載地址爲WiX Toolset v3.10.3。還可以選擇下載相應的VS插件，這裏下載的是WiX Toolset Visual Studio 2013 Extension。
1.7 Doxygen-1.8.13
下載並安裝Doxygen，官網地址爲官網，這裏下載版本爲doxygen-1.8.13-setup.exe。
1.8 GraphViz-2.38
下載並安裝Doxygen，官網地址爲官網，這裏下載版本爲graphviz-2.38.msi。
2 OpenNI2編譯
2.1 下載OpenNI2源碼
官網地址爲官網，爲了支持第二代Kinect，這裏Branch選擇kinect2。
2.2 修改項目生成順序
下載下來後，用VS 2013打開OpenNI.sln文件，找到Kinect2工程文件，右鍵→生成依賴項→項目依賴項，選擇XnLib。
2.3 生成解決方案
找到解決方案 ‘OpenNI’，右鍵，選擇生成解決方案，即可得到lib和dll文件。爲了進一步將文件打包成Window安裝包，可進行下一步。
2.4 生成Windows安裝文件
（1）打包之前需要修改幾個文件，具體可見修改ReleaseVersion.py以將工程升級爲VS2013和修改CoordinateConverter.java以將工程升級爲JDK 8.0。
（2）以管理員方式運行CMD命令行，找到Packaging文件夾，運行如下命令：
ReleaseVersion.py x64
即可在Final文件夾下得到需要的安裝包。截圖如下：
如果編譯不成功，提示os.mkdir錯誤，可將項目移到C盤目錄下，即可編譯成功。
2.5 安裝與測試
在Final文件夾下找到生成的OpenNI-Windows-x64-2.3.msi文件，點擊安裝，默認安裝路徑是C:\Program Files\OpenNI2。默認安裝的文件並不包含Kinect2，需要將編譯生成的Kinect2.dll和Kinect2.pdb複製到文件夾C:\Program Files\OpenNI2\Tools\OpenNI2\Drivers下，這樣在計算機上插上Kinect V2（Kinect for Xbox One）後，運行C:\Program Files\OpenNI2\Tools裏的NiViewer，即可正常查看圖像。