使用MoveIt!控制Gazebo仿真環境中的UR 10機械臂

參考資料：https://www.youtube.com/watch?v=j6bBxfD_bYs

1. 下載ROS-Industrial universal robot meta-package

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2. 啓動Gazebo

cd ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_gazebo/launch
roslaunch ur10.launch

此時Gazebo將啓動，並且能夠看到ur10機械臂

3. 配置MoveIt!

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

第一個標籤下面需要選擇機械臂的urdf文件，注意/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/文件夾中只有xacro文件，因此先使用xacro命令將ur10.urdf.xacro轉換爲靜態urdf文件。

cd ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/
rosrun xacro xacro.py ur10.urdf.xacro > ur10.urdf

然後逐步完成配置，具體可參考上面的Youtube視頻或者ROS by Example的11.10節，最後一步選擇存放生成的package的位置，這裏將其命名爲demo_moveit_config。

4. 連接到Gazebo

在demo_moveit_config/config/文件夾中創建兩個文件，controllers.yaml和joint_names.yaml。
controllers.yaml的內容如下：

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: "follow_joint_trajectory"
    type: FollowJointTrajectory
    joints: [shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint]

其中，arm_controller是action server，可以通過rostopic list看到，joints的名字是在urdf文件裏定義的，可以在ur10.urdf裏找到。
joint_names.yaml內容如下：

controller_joint_names: [shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint]

然後在launch文件夾中找到ur10_moveit_controller_manager.launch.xml，是個空文件，將其改爲：

<launch>
    <rosparam file="$(find demo_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
    <param name="use_controller_manager" value="false"/>
    <param name="trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false"/>
    <param name="moveit_controller_manager" value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager"/>
</launch>

在launch文件夾下新建文件，demo_planning_execution.launch，其內容如下：

<launch>
    <rosparam command="load" file="$(find demo_moveit_config)/config/joint_names.yaml"/>

    <include file="$(find demo_moveit_config)/launch/planning_context.launch" >
        <arg name="load_robot_description" value="true" />
    </include>

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
        <param name="/use_gui" value="false"/>
        <rosparam param="/source_list">[/joint_states]</rosparam>
    </node>

    <include file="$(find demo_moveit_config)/launch/move_group.launch" >
        <arg name="publish_monitored_planning_scene" value="true" />
    </include>

    <include file="$(find demo_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch" >
        <arg name="config" value="true" />
    </include>

</launch>

5. 使用MoveIt!控制仿真的機械臂

roslaunch demo_moveit_config demo_planning_execution.launch

會看到rviz界面出現，現在就可以在planning標籤測試一下了。