Error: cannot bind specified port /dev/ttyUSB0

這個問題我做了三件事：

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

運行這條指令後，再運行啓動雷達指令即可，但是重新插拔激光後，還是不能用；

$ sudo gpasswd --add ${USER} dialout

運行這條後並沒有變化；

$ cd /etc/udev/rules.d/
$ sudo touch 50-usb-serial.rules
$ sudo gedit 50-usb-serial.rules

並在相應文件中加入

KERNEL=="ttyUSB0", GROUP="username", MODE="0666"

然後再運行：

$ sudo /etc/init.d/udev restart 

仍然沒有效果，最終重啓了，然後可以正常使用了。
總結下來，感覺就是啓動串口的權限不夠，如果在root權限下啓動，是可以正常運行使用的。