一般組織和編譯ROS應用程序有兩種方法：rosbuild和catkin：其中rosbuild簡單易於使用，但缺乏靈活性；catkin使用了更加標準的cmake規則，比較複雜和靈活，適合那些想整合外部現有代碼或想發佈自己代碼的人。
下面我們將介紹使用catkin的方法進行ROS程序包的創建及編譯。
一.創建一個catkin工作空間：
1.在當前用戶工作空間的目錄，新建如下文件夾，名字可以隨意取，一般教程都使用catkin_ws/src。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.初始化catkin 工作空間：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
此時src文件夾中會生成一個CMakeLists.txt文件。
3.“build” catkin工作空間，即使工作空間是空的，也可以編譯該工作空間：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
執行該命令後，catkin_ws文件夾下會生成build和devel兩個新的文件夾。其中，在devel文件夾中，你會發現有好幾個setup.sh文件，source這些文件中的任何一個都會使你創建的工作空間置於環境頂部。你可以使用 echo $ROS_PACKAGE_PATH來查看當前工作環境。
由於每次source比較麻煩，我們可以將這條命令配置進～/.bashrc中，如根據我的目錄，我需要在～/.bashrc中加入下面的語句：
source /home/ding/catkin_ws/devel/setup.bash
下面，你關閉當前終端，重新打開一個終端，輸入echo $ROS_PACKAGE_PATH，你會發現，你創建的工作空間出現在工作環境中。
二.創建一個新的程序包
1.首先切換到你創建的catkin工作空間的src目錄下：
cd ～/catkin_ws/src
2.用catkin_create_pkg命令創建一個新的程序包
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
該會創建一個名爲beginner_tutorials的文件夾，這個文件夾裏面包含一個package.xml文件和一個CMakeLists.txt文件，這兩個文件都已經自動包含了部分你在執行catkin_create_pkg命令時提供的信息。其中beginner_tutorials爲包名，std_mag,rospy,roscpp爲程序包依賴的程序包，可以用rospack depends命令來檢測出所有的依賴包。
三.編譯ROS程序包
1.切換到catkin workspace
cd ~/catkin_ws/
2.用catkin_make命令進行編譯
catkin_make
OK,現在我們已經成功的創建並編譯了一個ROS程序包。