Ubuntu14.04下ROS indigo的安裝和配置

一 . ROS indigo的安裝

1 . 設置source.list

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 . 設置keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3 . 安裝

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

4 . 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5 . 環境配置

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6 . 獲取rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

二 . 安裝gazebo

1 . 設置允許電腦接受來自 packages.osrfoundation.org的軟件：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2 . 設置keys

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3 . 安裝gazebo

Note：這裏安裝的是gazebo6

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo6
sudo apt-get install libgazebo6-dev

安裝gazebo最好手動下載gazebo_models，地址在下方，共381.8M，否則如果網絡不好的情況下gazebo加載環境的速度非常慢；
模型下載地址爲：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads
三 . 源碼編譯gazebo_ros包

1 . 下載包

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/indigo-devel

2 . 創建工作空間並編譯

$ mkdir -p ~/gz_pkg_ws/src
$ cd ~/gz_pkg_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make

將下載好的源碼解壓複製到src後，運行：

$ cd ~/gz_pkg_ws
$ catkin_make

編譯通過後，source空間：

$ echo "source ~/gz_pkg_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

保證其他包應用到此包的時候可以找到需要的包路徑。

四、手動編譯gmapping包

1 . 下載源碼：

https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

2 . 編譯：

$ cd ～/workspace_name
$ catkin_make

五、手動編譯導航（navigation）包

1 . 下載源碼：
https://github.com/ros-planning/navigation.git

2 . 用apt-get安裝navigation包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-navigation

此方法安裝不是源碼包，看不到相應程序的源碼，這裏需要orocos-bfl包，如果直接編譯源碼，會出現缺少這個包的錯誤；

3 . 編譯源碼包：

$ cd ~/workspace_name
$ catkin_make

此處即爲工作空間覆蓋，有關工作空間覆蓋的內容請看這裏。