之前在Gazebo裏做了個機械臂抓取的仿真環境，最近開始和其他小夥伴們一起學習，大家統一都用VREP了，VREP支持導入urdf，但是不知道爲什麼寫好的urdf導入後模型的顏色都沒了，另外考慮到導入模型後爲了進行碰撞檢測的計算，還是需要手動把模型簡化不能直接用原來複雜的mesh文件，所以打算一個一個手動的把YCB數據集裏的模型都導入進來然後調整好模型，存成ttm方便以後用。
一、下載YCB模型
網址在此。
YCB包含：
Data are collected by two state of the art systems: UC Berkley’s scanning rig and the Google scanner. For the data collected with the UC Berkley’s scanning rig (which is made up of RGB and RGB-D cameras and was also used for BigBIRD), we provide:
- a mesh generated with Poisson reconstruction
- a mesh generated with volumetric range image integration
- textured versions of both meshes
- Kinbody files for using the meshes with OpenRAVE
- point cloud of the object generated by all the viewpoints
- 600 High-resolution RGB images
- 600 RGBD images
For the data collected with the Google scanner, we provide:
- 3 meshes generated (with 16k, 64k, and 512k polygons)
- textured versions of each mesh Kinbody files for using the meshes with OpenRAVE
在直接通過導入mesh到VREP的時候發現，只有Google Scanner的模型還有顏色，其他模型的顏色都沒了，不知道爲什麼，所以就先用google scanner的了。
二、 導入到VREP中
“File > Import > Mesh”，然後選擇下載下來的textured.obj文件，就可以在VREP中看到模型了。
這時導入的是含有很多三角網格的模型，如果直接用這個來進行碰撞檢測等計算會非常非常慢，所以下面需要提取這個模型的凸殼（convex hull），用這個凸殼來代替原模型參與計算。
三、凸殼提取
“選定模型 > Add > convex hull of selection”，然後就可以看到計算出的凸殼了。
下面需要把凸殼隱藏顯示原模型外觀，並設置使用凸殼來進行碰撞檢測的計算。
首先拖動原來的Simple random shape到生成的Simple convex shape上，然後設置二者的Scene Object Property。
首先設置凸殼的：
1. 勾選Body is respondable和Body is dynamic
2. 根據凸殼計算一下mass和inertia
3. 取消勾選所有的Object Special Properties
4. 設爲model base
5. 隱藏外觀
然後設置原模型的：
1. 勾選select base of model instead
2. 把亮度調高
到這裏模型就可以用了。
四、保存模型
“File > Save model as”，命名然後保存就可以了，以後就能直接從左側模型庫裏直接拖動添加。
