環境的安裝與配置
這裏有第一次按照書上的方法進行安裝的步驟，也有後面學習中遇到的問題，需要對ROS進行重新安裝配置的過程。
ROS使用教程-關於安裝
初次在ubuntu14上安裝ros-indigo的過程，
雖然ROS 用從2010年的B版本，一路發展，B/C/D/E/F/G/H/I/J/K/L版本，但是網上和書上很多推薦indigo版本的，穩定性好，支持的軟件包也比較多，但是同時也要注意一個問題， Indigo版本的EOL data到2019年結束了（ubuntu Trusty版本EOL data ）,所以在熟練掌握ROS和Linux使用後，要嘗試往高版本的ROS和Linux學習發展。ROS distribution
Pixhawk軟件仿真飛行測試
ROS indigo 下 gazebo6 安裝與測試
在我學習用ros的Mavros包來調試Pixhawk飛控是，使用gazebo仿真軟件時，這時ROS好像出現了與gazebo不匹配的情況，最終通過查閱資料，好像是ROS-indigo默認的full安裝會默認安裝gazebo2， 所以不能全部安裝，要自己獨立安裝自己需要的包；同時ros-indigo 好像也與gazebo7不太兼容，最好安裝gazebo6
初探與摸索
這裏包含我在入門時，對ROS基本操作，以及一些概念的慢慢深入理解，還有在操作過程中慢慢積累的一些操作技巧。
ROS系統初探
比如隨着慢慢深入的理解，我慢慢懂得了，爲什麼ROS明明是Linux上的一個軟件，或者說軟件框架，那爲什麼能把ROS稱之爲OS,或者說機器人操作系統呢？
我們說一個簡單的操作系統，比如ucos，不考慮文件系統和驅動等等，那麼他只有一組線程（進程）管理的代碼，其實最早linux發佈的時候也只是一個kernel，主要的功能還是進程管理、內存管理。
ROS的核心其實進程管理的工具（只不過底層的API是直接調用linux的函數而不是自己做的），因爲每個進程在ROS中是一個節點，我們可以很直觀的看到進程之間的通信（msg，service），所以理解ROS node就知道爲什麼ros中具備的其他的功能，因爲大部分功能都是圍繞這個ros node來的。我們寫出來的代碼在ros中回編譯成一個個節點，運行的時候也是以節點的形式出現。
所以從這個角度上講，ROS把自己叫做一個操作系統還是沒有問題的。
ROS調試方法
在學習ROS時，有各種各樣的軟件包供我們使用，我們可以通過ROS-wiki上軟件包的說明，瞭解軟件的功能和使用，但是最終我們還是要把他們爲我們的ROS所用，所以怎麼來最開始嘗試使用這些軟件包，我們應該有一個大致的調試方法。
針對於開發、應用中 ROS功能包的使用
ROS對攝像頭和圖像處理
1、利用uvc_camera package ROS下獲取USB免驅動高速攝像頭圖像數據
僅僅會用還不行，想深入學習，看看GitHub上 uvc_camera package的源碼，它實際上是利用v4l2來獲取圖像，然後通過處理髮布成ros中的圖像話題，並且他可以處理普通的攝像頭，也可以處理雙目深度相機。
2、ros+Gstreamer
gstcam是github上一個開元的ros軟件包，它巧妙地將gstream流媒體框架引入ROS系統。通過利用 gstreamer 實現一個標準的ROS API接口.比如捕獲usb uav camera 的圖像，然後轉化成 ros中 sensor_msgs/Image類型的image話題，發佈到ros中，供其他節點使用。
4、web_video_server功能包的使用 實現把話題傳到網絡
web_video_server功能包的主要功能是，在ROS系統中，比如某些話題發佈了圖像、視頻的話題，通過這個功能包可以訂閱這些話題，然後對圖像壓縮，通過網絡傳輸出去，這樣我們就可以通過網絡的方式獲取到這些圖像和話題