1、凡是跟frame_id相關的 都是跟tf相關
2、節點運行不了問題，可以通過rqt-graph看一下是不是 topic的訂閱和發佈不對，如果不對可以通過remap來更改
3、常用命令：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看tf之間的關係，今天遇到的odom位置來回跳的問題就是因爲有兩個topic（amcl和rtabmap）同時發送這個位置，所以顯示的時候來回跳。在lanunch文件中將 參數odom_frame_id 值由odom改成odom1。global_frame_id值改成map1後即可
4、base link 和sensor link都只是一個名稱，他們的初始值即機器人的當前位置是
關於介紹這部分的內容，推薦三篇博客：
http://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115
http://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907