前言
ZED相機
High-Resolution and High Frame-rate 3D Video Capture
Depth Perception indoors and outdoors at up to 0.5～ 20m
6-DoF Positional Tracking
相機的幀率性能：
| video mode | FPS Frame per second | 輸出分辨率 |
|---|---|---|
| 2.2K | 15 | 4416×1242 |
| 1080p | 30 | 3840*1080 |
| 720p | 60 | 2560*720 |
| WVGA | 100 | 1344*376 |
介紹zed雙目相機
傳感器
開發藉口
本文的開發說明
環境配置
桌面環境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要與cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x
嵌入式環境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要與cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x
ZED SDK 說明&使用
ZED SDK包含的內容
zed sdk安裝目錄下的一些文件 /usr/local/zed
| document folder | content |
|---|---|
| doc | 離線版的API文檔 |
| firmware | ZED相機的固件 |
| include | sl的頭文件 Camera.hpp/Core.hpp/define.hpp/Mesh.hpp/tyep.hpp |
| lib | sl的庫文件 |
| plugine | matlab的幾個程序 |
| sample | 調用SDK的例程，包括camera_control/depth_sensing/positional_tracking/svo_recording etc. |
| setting | ZED camera parameters |
| tools | ZED的可執行工具程序（包括相機矯正、） |
| scripts（Jetson） | contains performance scripts to be activated for best performances |
SDK API接口
SDK提供了C++的調用接口，常用到的一些API有
| NAME | FUNCTION(功能) |
|---|---|
| sl | namespace 下面所有的類都屬於這個空間（stereolab） |
| InitParameters | 初始化參數配置，分辨率、幀率等等，包含Camera/SDK/Depth/Coordinate/SVO parameters設置等 |
| Camera | 最重要的一個類，包括底層的對camera操作的模組 |
