px4 mavlink消息自定義及其發送

在px4源碼中自定義消息，併發送主要有以下三個大步驟：

一、自定義mavlink消息

        1.在myMessage.XML文件中自定義消息（注意消息ID不要與原有的重複）。具體消息ID可參考這裏。

        

        2. 選擇上一步寫好的xml文件，使用mavlink_generator生成mavlink_msg_my_message.h文件(XML欄是XML文件存放的路徑，out是生成的mavlink_msg_my_message.h文件的路徑）。mavlink_generator的安裝及使用請參照這裏。

                

 二、將消息包含進工程中。

          1.在generator中的out自定義的路徑下找到mavlink_msg_my_message.h文件，並將其放到mavklink/include/mavlink/v2.0/common文件夾中

                

              2.在px4源碼的mavklink/include/mavlink/v2.0/common/common.h文件中加入mavlink_msg_my_message.h文件。

           

三、配置和使用該消息

          1.在src/modules/mavlink/mavlink_messages.cpp文件中添加相應的類（繼承MavlinkStream類）

        

        2.在static const StreamListItem stream_list[]中將該類實例化。

          3.在mavlink_main.cpp中配置發送頻率即可。

   

完成以上步驟保存修改，即可將代碼燒錄進px4飛控板，並將飛控板連接到電腦上，通過串口查看是否成功發送消息。

注：mavlink協議發送了很多消息，可以在static const StreamListItem list[]中將不需要觀察的消息註釋掉，只看自己剛纔加入的。