matla工具箱 SerialLink 的一些最近發現的功能

目錄

1. SerialLink.teach

2.SerialLink.vellipse

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1. SerialLink.teach

示教功能：

代碼實現 ：

%加載KR5模型
mdl_KR5
%顯示機器人的參數
KR5
%可視化機械臂
 
%讓機器人的每個關節運動一定的角度到達某個位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%獲得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')

 

 效果：

2.SerialLink.vellipse

顯示機械臂的速度橢球體

代碼實現：

 

%加載KR5模型
mdl_KR5
%顯示機器人的參數
KR5
%可視化機械臂
 
%讓機器人的每個關節運動一定的角度到達某個位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%獲得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')